up目录 一、理论基础 二、核心程序 三、测试结果 一、理论基础 1.1 PID控制器 PID控制器产生于1915年，PID控制律的概念最早是由LYAPIMOV提出的，到目前为止，PID控制器以及改进的PID控制器在工业控...