柚子快报邀请码778899分享：基于VR
一、主体思路
VR_FORCES仿真引擎仿真反舰DD攻击舰船想定，通过VRLink取出反舰DD和舰船的坐标，通过设置坐标和姿态转换，结合FCL使用盒子碰撞检测与距离测算，验证DIS标准的VRLink姿态转换和FCL库碰撞检测的准确性
二、开发工具
VR_FORCES 4.6.1 VS2015版
VRLINK5.4 VS2015版
FCL库（The Flexible Collision Library）（前期已编译好）
VS2015(FCL的库必须使用2015及以上)
三、VRLINK 工程设置
测试使用了VRLINK 中listen这个例子，以下为项目的设置：
输出目录C:\MAK\vrlink5.4\bin64 该目录下拷贝编译好的ccd.dll
工作目录C:\MAK\vrlink5.4\bin64
附加包含目录
F:\FCL\project\fcl-master\include\
F:\FCL\project\libccd-master\src\
F:\FCL\project\eigen-3.4.0
附加库目录
F:\FCL\project\libccd-master\bulid\src\Debug
F:\FCL\project\fcl-master\build\lib\Debug
F:\FCL\project\octomap-devel\lib
附加依赖项
fcl.lib
ccd.lib
octomap.lib
octomath.lib
dynamicedt3d.lib
X64编译
四、listen代码部分
listen.cxx引用的头文件
#include
#include "Eigen/Core"
#define FCL_EXPORT
#include "fcl/fcl.h"
#include "fcl/narrowphase/collision.h"
#include
#include
using namespace std;
using namespace fcl;
while (forever)之前加入以下代码
shared_ptr
shared_ptr
// 创建对应的碰撞对象和碰撞组
CollisionObjectd obj1(box1);
CollisionObjectd obj2(box2);
CollisionRequestd request;
CollisionResultd result;
request.gjk_solver_type = fcl::GJKSolverType::GST_LIBCCD;
// Process any incoming messages.
exConn.drainInput();这句代码以下加入以下代码，将原来的打印第一个实体的代码屏蔽
// Loop through the entities in the rel
for (DtReflectedEntity* entity = rel.first(); entity; entity = entity->next())
{
printf(" 实体名字 %s 实体地心坐标 x %f y%f z%f\n", entity->esr()->markingText(),
entity->esr()->location().x(),
entity->esr()->location().y(),
entity->esr()->location().z()
);
printf(" 实体名字 %s 实体地心姿态 psi %f theta%f phi%f\n", entity->esr()->markingText(),
entity->esr()->orientation().psi(),
entity->esr()->orientation().theta(),
entity->esr()->orientation().phi()
);
printf(" 实体名字 %s 实体地心姿态 psi %f theta%f phi%f 度\n", entity->esr()->markingText(),
RAD_TO_DEG( entity->esr()->orientation().psi()),
RAD_TO_DEG(entity->esr()->orientation().theta()),
RAD_TO_DEG(entity->esr()->orientation().phi())
);
fcl::Transform3
fcl::Transform3
fcl::Transform3
const char* str1 = "DDG 1";
const char* str2 = "AM39 1";
if(strcmp(entity->esr()->markingText() ,str1)==0)
{
obj1.setTransform(rotz*roty*rotx);
obj1.setTranslation(Vector3d(entity->esr()->location().x(),
entity->esr()->location().y(),
entity->esr()->location().z()
));
}
if (strcmp(entity->esr()->markingText(), str2) == 0)
{
obj2.setTransform(rotz*roty*rotx);
obj2.setTranslation(Vector3d(entity->esr()->location().x(),
entity->esr()->location().y(),
entity->esr()->location().z()
) );
}
// 进行碰撞检测
collide(&obj1, &obj2, request, result);
// 输出碰撞结果
if (result.isCollision()) {
cout << "Collision detected!" << endl;
}
else {
cout << "No collision detected." << endl;
}
//距离检测
DistanceRequestd requestd;
DistanceResultd resultd;
distance(&obj1, &obj2, requestd, resultd);
cout << "min_distance:" << resultd.min_distance << endl;
//结果及时清除，不然不会自动更新
result.clear();
}
五、VRForces想定与运行测试效果
用VRForces的MAKLand地形建立想定，创建实体SU-37和一艘DDG舰船
为SU37设置发射攻击任务
以上为鱼叉和DDG两者距离2.36米左右的，此时两者包围盒未碰撞。
在上述时刻暂停想定，将船旋转一个度数，使鱼叉刚好进入包围盒，可以看见代码运行提示发生了碰撞
最终碰撞结果和vrf中观察基本一致，比较准确。
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