一.SSH简介
SSH是一种网络协议，用于计算机之间的加密通讯，即我们可以在一台计算机上通过SSH协议登陆另一台计算机，并对其进行操作。作者在这里使用的是SSH在Ubuntu中的免费开源实现，通过SSH协议访问ROS小车，并实现远程的Rviz。
说明：在帖子中只有SSH的账号密码登陆。
（以下是比较官方的说法）Secure Shell（缩写为 SSH），由 IETF 的网络工作小组（Network Working Group）所制定；SSH 为一项创建在应用层和传输层基础上的安全协议，为计算机上的 Shell（壳层）提供安全的传输和使用环境。最初的 SSH 协议是由芬兰的一家公司的研究员 Tatu Ylönen 于 1995 年设计开发的，但是因为受版权和加密算法等等的限制，现在很多人都转而使用 OpenSSH。OpenSSH 是 SSH的替代软件包，而且是开放源代码和免费的。
二.准备工作
1）服务端与客户端
在通过SSH访问ROS小车系统前，我们需要搞清楚服务端与客户端的概念。
服务端：ROS小车
客户端：我们的ubuntu电脑
（以下为一些定义，赶时间请跳过）
服务端指提供服务的一端。它会等待客户端的访问，并为其提供服务。服务端一般是 sshd 进程，提供了对远程连接的处理，一般包括公共密钥认证、密钥交换、对称密钥加密和非安全连接。
客户端指面向用户的一端。它会向服务端发出连接请求，服务端响应请求，两者建立连接。
2）ip地址
在进行SSH连接前，我们需要知道服务端与客户端的ip地址。通过以下命令进行查看。
ifconfig
例如，我的ROS小车（服务端）ip地址为192.168.43.198，ubuntu电脑（客户端）ip地址为192.168.43.114。
三.安装SSH
1）服务端安装
需要在ROS小车安装服务端
sudo apt-get install openssh-server
2）客户端安装
一般Ubuntu系统默认自动安装有SSH客户端，因此大家根据需求在自己的ubuntu安装客户端。
sudo apt-get install openssh-client
3）检查是否安装完成
dpkg -l | grep ssh
4）其他SSH指令
启动ssh服务：sudo /etc/init.d/ssh start
关闭ssh服务：sudo /etc/init.d/ssh stop
重启ssh服务：sudo /etc/init.d/ssh restart
四.SSH连接（帐号密码）
ssh 服务端id@服务端ip地址
例如：我的小车id为nano，ip地址为192.168.43.198，那么我的命令为：
ssh nano@192.168.43.198
SSH默认端口号为22，如果需要更改，请按照以下操作：
（1）服务端更改端口号
gedit /etc/ssh/sshd_config
修改15行 #Port 22 值为端口号，然后重启SSH
sudo /etc/init.d/ssh restart
（2）客户端运行指令
ssh -p 端口号 服务端id@服务端ip地址
问题：
连接报错
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
@ WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED! @
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
IT IS POSSIBLE THAT SOMEONE IS DOING SOMETHING NASTY!
Someone could be eavesdropping on you right now (man-in-the-middle attack)!
It is also possible that a host key has just been changed.
The fingerprint for the RSA key sent by the remote host is
SHA256:6zKiuPSPE90dB6PNCj1fICgA1DTrTxPFiVbl82+sS0E.
Please contact your system administrator.
Add correct host key in /root/.ssh/known_hosts to get rid of this message.
Offending RSA key in /root/.ssh/known_hosts:4
RSA host key for has changed and you have requested strict checking.
Host key verification failed.
解决办法：运行指令打开know_hosts文件，并清空know_hosts中的数据
sudo gedit /home/.ssh/knows_hosts
报错原因： 服务器的公钥(public key)发生了变化（比如重装了系统或重装了openssh服务），而客户端存储的信息没有发生变化。
五.SSH运行导航并远程使用Rviz
注意：首先要确保自己的ubuntu电脑有ROS，并可以正常启动
（1）修改服务端.bashrc文件（ROS小车）
gedit ~/.bashrc
在后面加上
export ROS_HOSTNAME=服务端ip
export ROS_MASTER_URI=http://服务端ip:11311
（2）修改客户端.bashrc文件（自己的ubuntu电脑）
gedit ~/.bashrc
在后面加上
export ROS_HOSTNAME=客户端ip
export ROS_MASTER_URI=http://服务端ip:11311
例如我的电脑是这样 ：
（3）运行导航
注意：导航中不能自动开启rviz节点
客户端（自己的ubuntu电脑）通过SSH远程连接服务端（ROS小车），并启动导航相关的节点。
（4）开启Rviz
客户端（自己的ubuntu电脑）直接开启Rviz，注意不是在连接SSH后开启Rviz，导入导航的rviz文件，选择各部分订阅话题即可。
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