RANSAC

一、算法原理

1、算法概述

2、实现流程

二、代码实现

三、结果展示

一、算法原理

1、算法概述

  基本思想是通过随机采样一定数量的点对，计算变换矩阵，然后用该变换矩阵将源点云变换到目标点云坐标系下，计算变换后的点云与目标点云之间的误差，如果误差小于一定的阈值，则将这些点对判定为内点，否则判定为外点。然后再随机采样一组点对，重复以上步骤，直到找到满足一定内点比例的最优变换矩阵。

2、实现流程

  本文RANSAC算法的实现步骤如下：

源点云和目标点云进行固定点数随机下采样；

从两个点云中各随机选择3个点；

根据这些点计算出一个初始的变换矩阵；

使用这个变换矩阵将源点云变

参考阅读

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