KUKA机器人后台控制程序（SPS）介绍

KUKA机器人后台控制程序主要包括以下几部分：

RC：运动控制、机器人轨迹规划 优先级1 I/O刷新：输入输出信号的控制 优先级1 SPS：用户可编辑的后台逻辑程序 优先级2 显示界面刷新：示教器显示画面的控制 优先级3

以上的程序需要12ms（固定周期），若在12ms内无法完成全部的内容，则从优先级高的开始执行。

SPS程序编辑：

首先要找到SPS程序，如下图所示，登录专家权限后，在R1—SYSTEM目录下，可以找到SPS程序文件，

因为SPS程序在后台是一直运行的，若想编辑SPS程序，需要先将其停止，然后再进行编辑操作，如下图所示，点击S图标，然后点击停止，

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