Fanuc Karel编写Socket程序和上位机进行通信。
一：环境配置(ROBOGUIDE)
1.1机器人系统变量设置
MENU-------> SYSTEM------> Variables------->$KERAL_ENB 设置为1
1.2 IP地址设定
MENU---->SETUP---->Host Comm
选择 F3【DETAIL】进入IP设置界面
备注：按键F3【PORT】可以选择相应的物理网口Port#1 或者Port#2，具体需要看你网线插在哪个物理网口上
设置IP地址和上位机在同一网段，不同IP地址。如果是ROBOGUIDE软件，此地址需要和电脑网口的IP地址一样。
当前我设置的IP地址是192.168.1.111，我上位机软件设置的是192.168.1.100
1.3 Tcp Server 设定
MENU---->SETUP---->Host Comm
选择 F4【SHOW】--->3 进入SERVER设置界面:
可以看到S1，S2 是FTP服务，S3是我之前设置好的TCP 服务器。这里以S4为例。
选择S4 ，按F3【DETAIL】或者Enter 进入：
在 Protocol 处，按 F4 【CHOICE】，并选择 SM ：
在 Startup State 处，按 F4 【CHOICE】并选择DEFINE ：
在 Server IP/Hostname 处，按 Enter ，输入上位机的 IP 地址：
在 Startup State 处，按 F4 【CHOICE】并选择Start ：
按 F2 【ACTION 】，并选择start ，界面会变成：
Server Prot 设置，
方法一：
在Karel 程序中设置：
例如：设置S3的Server Port 端口为59002
SET_VAR(entry, '*SYSTEM*','$HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT',59002,status)
方法二：
MENU-------> SYSTEM------> Variables------->$HOSTS_CFG Enter键进入如下界面：
注意：$HOSTC_CFG 配置的是客户端，$HOSTS_CFG 是服务器
我们选择S4 对应的变量【4】 按Enter 键进入如下界面:
找到并更改ServerPort，这里我们把ServerPort 改成7894
然后重启断开Robot电源重新启动Robot生效。
1.4 Tcp Client 设定
按照上面设定IP步骤进入如下界面：
按 F4 【SHOW】并选择 Clients （机器人将作为 Client ，上位机作为 Server）：
进入如下界面：
选择 Tag 标签号，这里以 C1 为例，按 Enter 或 F3 【DETAIL 】进入如下界面
在protocol 处，按F4【CHOICE】，并选择 SM
在Startup State处，按F4【CHOICE】并选择DEFINE:
在Sever IP/Hostname处键入 TCP Server IP地址：
按F2【ACTION】，并选择 DEFINE：
Port号的设置
MENU-------> SYSTEM------> Variables------->$HOSTC_CFG Enter键进入如下界面：
选择C1 对应的【1】 ，按Enter或者DETAIL 进入：
找到$SERVER_PORT,并设置值，注意这个端口号由上位机服务器决定，我们设定的值需要和服务器端一致。
完成后重启机器人控制器生效。
二，简单的服务器程序实现Socket 通信。
效果如下(读入10字节，返回10字节)：
代码如下：
PROGRAM tcpserv2
%STACKSIZE = 4000
%NOLOCKGROUP
%NOPAUSE = ERROR +COMMAND +TPENABLE
%ENVIRONMENT uif
%ENVIRONMENT sysdef
%ENVIRONMENT memo
%ENVIRONMENT kclop
%ENVIRONMENT bynam
%ENVIRONMENT fdev
%ENVIRONMENT flbt
%INCLUDE klevccdf
%INCLUDE klevkeys
%INCLUDE klevkmsk
VAR
file_var : FILE
tmp_int : INTEGER
tmp_int1 : INTEGER
tmp_str : STRING[128]
tmp_str1 : STRING[128]
status : INTEGER
entry : INTEGER
BEGIN
SET_FILE_ATR(file_var, ATR_IA)
-- set the server port before doing a connect
SET_VAR(entry, '*SYSTEM*','$HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT',59002,status)
WRITE('Connecting..',CR)
MSG_CONNECT('S3:',status)
--WRITE(' CONNECT Status = ',status,CR)
IF status = 0 THEN
-- Open S3:
WRITE ('Opening',CR)
FOR tmp_int1 = 1 TO 20 DO
OPEN FILE file_var( 'rw','S3:')
status = IO_STATUS(file_var)
WRITE (status,CR)
IF status = 0 THEN
-- write an integer
FOR tmp_int = 1 TO 1000 DO
WRITE('Reading',CR)
-- Read 10 bytes
BYTES_AHEAD(file_var, entry, status)
WRITE(entry, status, CR)
READ file_var (tmp_str::10)
status = IO_STATUS(file_var)
WRITE (status, CR)
-- WRITE 10 bytes
WRITE (tmp_str::10, CR)
WRITE file_var (tmp_str::10)
status = IO_STATUS(file_var)
WRITE (status, CR)
ENDFOR
CLOSE FILE file_var
ENDIF
ENDFOR
WRITE('Disconnecting..',CR)
MSG_DISCO('S3:',status)
WRITE('Done.',CR)
else
WRITE('connecting error',CR)
MSG_DISCO('S3:',status)
ENDIF
END tcpserv2
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