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UR5e连接过程 安装ROS 安装moveit 电脑端UR机器人驱动安装 UR实体机器人-软件安装与通信建立
urcap软件安装 电脑端ip问题
需要指定临时ip的情况 不需指定临时ip UR机器人IP 机器人的启动 驱动UR机器人
电脑-ip : 192.168.56.1 ur5e-ip ：192.168.56.101
环境
Ubuntu20.04 + Ur5e + 一根网线 + 一个U盘
安装ROS
省略，网络搜索即可
安装moveit
sudo apt install ros-noetic-moveit
电脑端UR机器人驱动安装
其实当前UR机器人的驱动不止一种，所以搜一下可以看到好几种，但是现在Universal_Robots_ROS_Driver 是比较推荐的。
这里需要在工作空间内准备三个文件
官方驱动Universal_Robots_ROS_Driver 用于机器人控制的驱动文件 https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver fmauch_universal_robot里全都是xx_moveit_config格式的文件，都是MoveIt的配置文件，即Setup Assist生成的现成文件，我们也就不需要额外进行Setup Assist操作了。 ur_msgs是一些机器人通信使用的msg和srv文件格式
cd 工作空间
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
#安装依赖
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
#回到工作空间后编译
catkin_make
source devel/setup.bash
UR实体机器人-软件安装与通信建立
urcap软件安装
这里需要安装一个externalcontrol-1.0.5.urcap软件
上面下载的Universal_Robots_ROS_Driver里就有，打开Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources文件夹里就有，拷贝至U盘中，注意U盘是FAT格式的 把U盘插到UR机器人控制面板上（我格式化u盘插到控制面板的时候不知道为啥还是提示格式不支持，用控制面板格式化后再在电脑上格式化了一下才行。而且UR控制面板格式化后Ubuntu突然就读不出来了，换到windows就能读出来） 右上角【settings】-【System】-【URCaps】
单机底部的【+】，选择U盘里的externalcontrol-1.0.5.urcap 文件，单机打开，最后选择右下角的【Restart】重启 重启后，应该就能看到【Installation】和【Program】里都多了【URCaps】的选项 点击【Program】-【URCaps】，点一下【External Control】，会创建一个空程序，将External Control插入到程序树中标题栏【Save】-【Save as】,我存为了external_control.urp
电脑端ip问题
这里我们首先需要用一根网线将电脑和ur5e控制箱直连，随后将电脑的ip填到ur5e功能面板中。
这个地方我卡了很久，也验证了计网的知识我还在入门阶段。
如何查看我们电脑的ip地址呢？ 电脑上直接在终端输入ifconfig，理论上来讲第一个选项比如eno1 后面跟的就是ip地址。（但是我这里没有，只在第三个选项wlp4s0后面跟了inet，我就直接把他填到了host’s IP上（第一天还是能联通的，第二天完全就ping不通了）；如果你的ip正常（例如192开头）那就直接填写到ur5e控制面板好了-跳到下方【不需指定临时ip】就可以了）
需要指定临时ip的情况
在此情况下，输入以下来指定电脑端的临时IP地址。 sudo ifconfig eno1 192.168.56.1 netmask 255.255.255.0
这时候我们再输入ifconfig检查一下,已经有了ip地址
不需指定临时ip
然后在【Installation】-【URCaps】-【External Control】，然后设置你PC电脑的IP地址（上面得到的IP），端口为50002不用动。
UR机器人IP
给UR机器人配置静态IP，使得电脑可以连接到UR机器人
点击【Setting】-【System】-【Network】-【Static Address】,【IP address】前三位与电脑地址一样，【Subnet mask】填255.255.255.0。 检查：我们在电脑上直接输入ping UR机器人的ip,如果正常响应，那就说明联通了。
机器人的启动
左下角电源按钮，把机器人启动
驱动UR机器人
这一步就是跑程序的过程了，先记录一下我的ip
电脑-ip : 192.168.56.1
ur5e-ip ：192.168.56.101
官方教程
UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver: Universal Robots ROS driver supporting CB3 and e-Series (github.com)
每台UR机器人在工厂内都进行了正逆运动学矫正。虽然这个过程非必要，但是官方非常推荐先提取机器人的校准信息,可以保证运动精度。直接在命令行中输入
$ roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch \
robot_ip:=
#==========我的,（我直接把我的地址改为了绝对地址）
$ roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=192.168.56.101 target_filename:="/home/zhangshidi/GitHub/Ros_control/src/fmauch_universal_robot/ur_description/config/ur5e_calibration.yaml"
注意，其中的robot_ip换成你自己的机器人ip，而target_filename是生成的文件地址，自己指定就好，可以像我一样指定绝对地址
启动驱动程序(直接)
$ roslaunch ur_robot_driver
#========我的
$ roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.101
在Ur5e面板上，点击【Run】，选择【加载文件】，选择上面自己保存的external_control.urp文件，底栏是有一个【播放按钮】的，按下就可以开始运行程序 打开新终端，启动moveit
roslaunch ur5e_moveit_config ur5e_moveit_planning_execution.launch limited:=true
打开新终端，启动rviz
roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
通过【Add】添加【MotionPlanning】，再在MotionPlanning的Planning Request中选择Planning Group 为mainpulator，就可以看到规划球出来了 然后把球拖到一个位置，看能不能plan，plan完execute就可以看到机械臂跟着动了
任务完成！
最后放下参考，前前后后先后看了数十篇博客，我觉得以下博客写的还是不错并且有帮助的。
[ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动...指南！\_Dawn\_yc的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/Dawn_yc/article/details/114791755 "ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动...指南！_Dawn_yc的博客-CSDN博客")
[ROS noetic与UR3真实机械臂通信\_junkie\_luo的博客-CSDN博客\_机械臂通信](https://blog.csdn.net/luojunqi2017/article/details/119272683 "ROS noetic与UR3真实机械臂通信_junkie_luo的博客-CSDN博客_机械臂通信")
[如何使用ROS控制真实UR5机器人\_梧桐w的博客-CSDN博客\_ros控制ur5](https://blog.csdn.net/weixin_44715231/article/details/114796006 "如何使用ROS控制真实UR5机器人_梧桐w的博客-CSDN博客_ros控制ur5")
[https://blog.csdn.net/chch2010523/article/details/124552586](https://blog.csdn.net/chch2010523/article/details/124552586 "https://blog.csdn.net/chch2010523/article/details/124552586")
[https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/103568577](https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/103568577 "https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/103568577")
[https://blog.csdn.net/santututu39/article/details/123719808](https://blog.csdn.net/santututu39/article/details/123719808 "https://blog.csdn.net/santututu39/article/details/123719808")
参考文章
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