从网上找了很久的ros2如何使用自带的opencv库或者自定义安装opencv库的教程，自己看的云里雾里的，跟着配置走下来依旧是不能使用，出现的最多的问题，就是找不到头文件或者undefined reference to 'cv::imread(std::cxxll::basic string const&, int)'这一类的未定义错误。 而且因为跟着教程安装opencv，把我ros2自带的opencv给覆盖了，然后又花了点时间重新安装了ros2. 之前跟着赵虚左老师在学习ros2，老师说有什么问题可以去ros2的论坛搜索，可能会有答案，我就抱着试试看的态度去搜索了，果然给我搜到了如何使用ros2自带的opencv问题的解决方法。

1、首先验证一下ros2是否安装了opencv

在终端中运行： pkg-config --modversion opencv4 发现会获得opencv的版本号，说明opencv已经存在。

2、要将opencv和ros2集成

在创建ros2功能包的时候，添加opencv依赖项： ros2 pkg create my_ros2_opencv_pkg --dependencies rclcpp OpenCV 或者 ros2 pkg create my_ros2_opencv_pkg --dependencies rclcpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport OpenCV 这两条指令后边可以加上 --node-name 节点名称

3、在.cpp文件中，添加头文件：

#include #include #include

4、配置CMakeLists.txt

如果生成功能包的时候，加了–node-name，就不需要配置CMakeLists.txt文件了。 add_executable(my_ros2_opencv_node src/name_of_your_cpp_file.cpp) ament_target_dependencies(my_ros2_opencv_node rclcpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport OpenCV) install(TARGETS my_ros2_opencv_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} ) 原文链接. （侵删）

5、添加图片的路径

在使用imread函数的时候，需要添加图片的路径，找到需要读取的图片，鼠标右键，选择“属性”，找到“基本”->“上级文件夹”，选择之后，复制粘贴到程序中，然后将/改为//就可以实现读图了。 程序如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include

#include

#include

using namespace cv;

int main(int argc, char ** argv)

{

(void) argc;

(void) argv;

printf("hello world pkg00_opencv package\n");

Mat m=imread("//home//***//image//01.jpg"); //路径需要自己修改成自己电脑中的

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"size:%d,%d",m.rows,m.cols);

imshow("01",m);

waitKey(0);

return 0;

}

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