⛄一、获取代码方式
获取代码方式1： 完整代码已上传我的资源：【路径规划】基于matlab A_star算法机器人避障最短路径规划【含Matlab源码 2522期】 点击上面蓝色字体，直接付费下载，即可。
获取代码方式2： 付费专栏Matlab路径规划（初级版）
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⛄二、部分源代码
function My_RRT clc clear close all %% color map load maze.mat map [map_height,map_width]=size(map); %行是高y，列是宽x q_start = [206, 198]; %q s t a r t ( 1 ) : x宽 , q s t a r t ( 2 ) : y高 q_goal = [416, 612]; colormap=[1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1]; imshow(uint8(map),colormap) hold on %% rrt tree %行是y坐标，列是x坐标 %initial vertices=q_start; edges = []; K=10000; delta_q=50; p=0.3; q_rand=[]; q_near=[]; q_new=[]; %main loop plot(q_start(2),q_start(1),‘*b’) plot(q_goal(2),q_goal(1),‘*y’) for k = 1:K arrived=is_goal_arrived(vertices,q_goal,delta_q); if arrived vertices=[vertices;q_goal]; edges = [edges;[size(vertices,1),size(vertices,1)-1]]; break; end if rand <= p q_rand = q_goal;%q(1)宽x，q(2)高y else q_rand = [randi(map_height),randi(map_width)]; end if map( q_rand(1,1),q_rand(1,2) ) == 1 %map(1)height,map(2)width continue; end
⛄三、运行结果
⛄四、matlab版本及参考文献
1 matlab版本 2014a
2 参考文献 [1]李克玉,陆永耕,鲍世通,徐培真.基于改进RRT算法的无人机三维避障规划[J].计算机仿真. 2021,38(08)
3 备注 简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除
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