Isaac Gym conda环境配置

最近需要使用isaac gym来完成一个深度学习任务，迫不得已学习了一下isaac gym的安装和使用。Isaac gym是NVIDIA推出的用于强化学习的仿真环境，和其他的仿真环境不同，Isaac gym可以运行在GPU上，还可以并行化运行多个仿真，大大提高仿真效率。

1、Isaac Gym下载

Isaac Gym的下载链接，进入网站之后需要填写个人信息然后下载文件并解压。在根目录下的docs/install.html中有下载教程，docs/index.html中有详细的编程教程。

2、conda环境配置

文件的根目录下运行以下指令将会创建一个新的名字为rlgpu的conda环境：

./create_conda_env_rlgpu.sh

激活环境，进入python目录安装执行

pip install -e .

通过输入以下指令激活环境：

conda activate rlgpu

3、运行仿真示例

在根目录下输入以下指令将会运行一个joint_monkey的仿真。：

python joint_monkey.py

4、ssh远程连接服务器时仿真报错解决办法

一般我们进行深度学习时都会在服务器上进行训练，如果要使用Isaac Gym时可能会有如下报错

[Error] [carb.windowing-glfw.plugin] GLFW initialization failed.

[Error] [carb.windowing-glfw.plugin] GLFW window creation failed!

[Error] [carb.gym.plugin] Failed to create Window in CreateGymViewerInternal

原因是服务器一般没有安装图形界面，因此不能显示图形。我们可以通过本机显示图形界面。具体设置可以参考如下链接。

参考阅读

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