1.依赖的安装
首先按照语雀文档的步骤进行安装，文档地址:语雀,
1.1 从此步开始进行，安装，
sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk
注：此步可能会遇到失败现象，如：换源问题！！！可在图中位置进行换源操作！！！
1.2
pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml
1.3
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future
到此依赖安装完毕！
注：出现下述错误
Collecting pandas
Using cached https://files.pythonhosted.org/packages/64/f1/8fdbd74edfc31625d597717be8c155c6226fc72a7c954c52583ab81a8614/pandas-1.1.2.tar.gz
Complete output from command python setup.py egg_info:
Traceback (most recent call last):
File "
File "/tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/setup.py", line 349
f"{extension}-source file '{sourcefile}' not found.\n"
^
SyntaxError: invalid syntax
----------------------------------------
Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/
运行下述代码：
pip install --upgrade setuptools
#若未报错不需要输入这两行命令
python -m pip install --upgrade pip
2.ROS安装
法一.
2.1 设置您的sources.list。sources.list是一个包含软件源信息的配置文件，它告诉系统从哪里获取软件包。
注：Ubuntu 16.04对应Kinetic,18.04对应Melodic，20.04对应Noetic。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2设置你的keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
如下图所示：
2.3 安装
2.3.1 更新
sudo apt update
2.3.2 此步我们选择desktop的方式安装
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
2.3.3
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2.3.4
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
2.3.5 安装 rosdepc
sudo pip3 install rosdepc
2.3.6
sudo rosdepc init
rosdepc update
法二.鱼香ROS一键安装（推荐）
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
根据需求选择所需对应数字编号安装即可安装（很丝滑！！！）如下述代码所示：
cq@ubuntu:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
--2024-01-07 22:56:49-- http://fishros.com/install
正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 139.9.131.171
正在连接 fishros.com (fishros.com)|139.9.131.171|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 301 Moved Permanently
位置：http://fishros.com/install/ [跟随至新的 URL]
--2024-01-07 22:56:50-- http://fishros.com/install/
再次使用存在的到 fishros.com:80 的连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 582 [application/octet-stream]
正在保存至: “fishros”
fishros 100%[================>] 582 --.-KB/s 用时 0s
2024-01-07 22:56:50 (83.4 MB/s) - 已保存 “fishros” [582/582])
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
python3-distro 已经是最新版 (1.4.0-1)。
python3-yaml 已经是最新版 (5.3.1-1ubuntu0.1)。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 56 个软件包未被升级。
--2024-01-07 22:56:50-- http://fishros.com/install/install1s/tools/base.py
正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 139.9.131.171
正在连接 fishros.com (fishros.com)|139.9.131.171|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 44694 (44K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/base.py”
/tmp/fishinstall/to 100%[================>] 43.65K --.-KB/s 用时 0.09s
2024-01-07 22:56:51 (497 KB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/base.py” [44694/44694])
Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-]Result:success
Run CMD Task:[wget https://fishros.org.cn/forum/topic/1733 -O /tmp/t1733 -q && rm -rf /tmp/t1733]
[-]Result:success
基础检查通过...
===============================================================================
======欢迎使用一键安装工具，人生苦短，三省吾身，省时省力省心!=======
======一键安装已开源，请放心使用：https://github.com/fishros/install =======
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.-~~~~~~~~~-._ _.-~~~~~~~~~-.
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.'// 开卷有益 \./ 书山有路 \ `.
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2.3.7 运行如下代码检查ROS是否安装并正常运行
roscore
正常运行图！！！
当！当！
2.3.8 新建工作空间
2.3.8.1 在catkin build前先安装sudo apt install python3-catkin-tools
sudo apt install python3-catkin-tools
2.3.8.2
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.3.8.3
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts
2.3.8.4
cd catkin_ws
2.3.8.5
catkin init
运行上述代码如下图所示：
2.3.8.6
catkin build
注：之前未catkin_ws过是用catkin_ws，如若用过则要改其名称要不会冲突！！！
运行成功后如下图：
3. Gazebo的安装
3.1 先卸载
3.1.1
sudo apt-get remove gazebo*
3.1.2
sudo apt-get remove libgazebo*
3.1.3
sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo*
3.2 Gazebo进行安装
3.2.1
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
3.2.2
cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
3.2.3
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
3.2.4
sudo apt-get update
3.2.5
sudo apt-get install gazebo9
3.2.6
sudo apt-get install libgazebo9-dev
3.2.7 最后运行gazebo检查是否安装成功
gazebo
安装成功后的界面！！！
当！当！会弹出gazebo的界面
3.2.8 源码编译安装依赖
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-camera-info-manager ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-polled-camera ros-noetic-controller-manager ros-noetic-transmission-interface ros-noetic-joint-limits-interface
3.2.9 克隆并编译Gazebo的插件gazebo_ros_pkgs，放在 ~/catkin_ws/src下
方案一 （科学上网）
3.2.9.1
cd ~/catkin_ws/src
3.2.9.2
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git
3.2.9.3
cd ~/catkin_ws
3.2.9.4 注：此步骤时间有长有短根据实际情况分析，莫慌！！！
catkin build
注：在进行到3.2.9.2可能会出现错误可使用第二套方案
方案二
3.2.9.1*
git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git
注：执行此步骤可能会出现下图所示问题
解决方法：按照图中提示直接sudo apt install git 即可
3.2.9.2*
cd XTDrone
3.2.9.3*
git submodule update --init --recursive
3.2.9.4*
cd ~/catkin_ws
3.2.9.5*
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs src/
3.2.9.6* 注：此步骤时间有长有短根据实际情况分析，莫慌！！！
catkin build
若出现下面这样的错误：
AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'
执行下面这段代码即可。
pip3 uninstall empy
pip3 install empy==3.3.4
3.3 编译成功后执行如下两条指令，判断gazebo_ros是否安装成功
3.3.1 首先，打开终端一，输入如下命令：
roscore
3.3.2 其次，打开文件.bashrc文件（注：其为隐藏文件可使用ctrl+h命令打开）添加如下代码
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
在如图位置进行添加
3.3.3 最后，打开终端二，输入如下命令：
rosrun gazebo_ros gazebo
最终成功如下图所示：
3.4 添加 models 模型
可在我的资源中进行下载，将该附件解压缩后放在~/.gazebo中，此时在~/.gazebo/models/如图所示位置
4.MAVROS安装
4.1
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
4.2
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
4.3 给权限
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
4.4 注：此步骤等待时间较长，莫慌！！！
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
成功安装如下图所示结果
当！当！
注：可能会安装失败 ，解决办法按照对应失败提示，进行对应包的安装即可！！！
5. px4安装与配置
5.1
5.1.1 法一：（科学上网）
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
5.1.2
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
5.1.3
cd PX4_Firmware
5.1.4
git checkout -b xtdrone/dev v1.13.2
5.1.5
git submodule update --init --recursive
5.1.6
make px4_sitl_default gazebo
5.1.1* 法二
下载下图的px4安装包
。
下载后按照如下代码操作：
5.1.2*
cd PX4_Firmware
5.1.3*
make px4_sitl_default gazebo
此步骤还会遇到另外一个问题，如下图所示：
解决办法：删除下图所示的 build 文件：
注：在make编译px4的过程中，可能会出现编译失败的情况，大概率是因为缺少某些依赖。此时查询报错信息，使用sudo apt install命令安装相应的库。
若出现下面代码中的错误：
FAILED: external/Stamp/sitl_gazebo/sitl_gazebo-build
cd /home/syf/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo && /usr/bin/cmake --build .
ninja: build stopped: subcommand failed.
make: *** [Makefile:200：px4_sitl_default] 错误 1
可执行下面这段代码：
sudo apt install libgstreamer1.0-dev
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-good
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-ugly
在编译完成后，会弹出Gazebo界面，将其关闭即可。如图所示：
5.2 修改 ~/.bashrc，加入以下代码,注意路径匹配，前两个source顺序不能颠倒
5.2.1
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
写在如图所示位置：
5.3 运行下述代码
source ~/.bashrc
5.4 再运行下述代码
5.4.1
cd ~/PX4_Firmware
5.4.2
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
出现如图所示证明安装完成！！！
当！当！
5.5 同时再开终端运行下述代码
rostopic echo /mavros/state
5.6 检查 connected 是否为 True
若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。（正确应为下图所示）
---
header:
seq: 11
stamp:
secs: 1827
nsecs: 173000000
frame_id: ''
connected: True
armed: False
guided: False
manual_input: True
mode: "MANUAL"
system_status: 3
---
若结果下图所示：
莫慌！！！
接着操作即可
6. 安装地面站QGroundControl
安装地面站地址
6.1 打开一个终端，运行如下代码
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage
运行结果：
6.2 打开另外一个终端，运行上图中黄色字体
6.2.1
sudo usermod -a -G dialout $你的ID$
6.2.2
sudo apt-get remove modemmanager
以我自己为例，如下图所示：
地面站安装成功如图：
7. XTDrone源码下载
7.1 按照如下代码一步一步进行执行即可！！！
7.1.1 进入 XTDrone 文件夹下
cd XTDrone
7.1.2 下载补丁
git submodule update --init --recursive
7.1.3 拷贝
cp sensing/gimbal/gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src/
7.1.4 修改启动脚本文件
cp sitl_config/init.d-posix/rcS ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/
7.1.5 添加世界文件
cp sitl_config/worlds/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/
7.1.6 修改部分模型文件
cp -r sitl_config/models/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/
7.1.7 添加launch文件
cp -r sitl_config/launch/* ~/PX4_Firmware/launch/
7.1.8 替换同名文件
cd ~/.gazebo/models/
7.1.9 替换同名文件
rm -r stereo_camera/ 3d_lidar/ 3d_gpu_lidar/ hokuyo_lidar/
执行完如下图所示：
7.2 删除原编译文件，重新编译PX4固件
执行如下代码：
cd ~/PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo
注：可能出现如下错误
解决办法：
执行下述代码：
git submodule update --init --recursive
make clean
再运行 make px4_sitl_default gazebo 即可！！！
编译成功出现下图：
7.3 用键盘控制无人机飞行
此步骤需开三个终端：
7.3.1 打开第一个终端：
cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 indoor1.launch
注：可能会报出下图所示的错误：
解决办法：用ctrl+c关闭仿真进程，有可能没有把Gazebo的相关进程关干净，这样再启动仿真时可能会报错。如果出现这种情况，可以用killall -9 gzclient，killall -9 gzserver 这两个命令强行关闭gazebo所有进程。
7.3.2 打开第二终端
注：要等 Gazebo 完全启动后，在另一个终端运行（注意要等Gazebo完全启动完成，或者可能脚本会报错）如下图所示：
输入下述代码：
cd ~/XTDrone/communication/
python3 multirotor_communication.py iris 0
7.3.3 打开第三个终端 （与0号iris建立通信后）
输入下述代码：
cd ~/XTDrone/control/keyboard
python3 multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel
最终出现下图：
到此安装结束！！！完结撒花！！！
写在最后的一段话：你可能在安装的过程中没遇到我遇到的问题，很顺利就安装成功了！！！那么祝贺你幸运儿！！！当然！你更有可能是遇到了比我更多的问题，不要慌慢慢安，实在没有解决办法就卸载重安，想安装上一定能安装上的。加油！！！我安装 XTdrone 时也几近崩溃，当然，最终的结果是安装成功了，当然这只是第一步。以后还有应用。。。
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