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运行环境：思路：同步前和同步后效果对比1.1创建工作空间1.2创建功能包2.1编写源文件2.2编写头文件2.3编写可执行文件2.4配置文件3.1编译运行4.1录制时间同步后的rosbag4.2rviz可视化rosbag

运行环境：

ubuntu20.04 noetic usb_cam 速腾Robosense 16线 宏基暗影骑士笔记本

思路：

软同步：订阅相机和雷达原始数据，然后进行时间同步，最后将同步后的数据发布出去，通过rosbag record进行录制

同步前和同步后效果对比

同步前的话题： /rslidar_packets /usb_cam/image_raw

# 录制命令

rosbag record -O lidar_camera /usb_cam/image_raw /rslidar_points

# 查看bag时间戳

rqt_bag lidar_camera.bag

同步后的话题: /sync/img /sync/lidar

# 录制命令

rosbag record -O lidar_camera_syn_time /sync/img /sync/lidar

1.1创建工作空间

mkdir -p sys_time_ws/src

cd sys_time_ws

catkin_make

code .

1.2创建功能包

1） 在工作空间src目录下创建功能包

sys_time roscpp rospy std_msgs

2.1编写源文件

1）在 src 目录下新建文件 sub_and_pub.cpp

代码解释： this 关键字指向类创建的对象 registerCallback 绑定回调函数，触发回调函数发布同步后的数据

#include "sys_time/sub_and_pub.h"

# 重写头文件中的构造函数subscriberANDpublisher()

# main函数初始化对象(subscriberANDpublisher sp）时自动调用构造函数

subscriberANDpublisher::subscriberANDpublisher()

{

//订阅话题

lidar_sub.subscribe(nh, "/rslidar_points", 1);

camera_sub.subscribe(nh, "/usb_cam/image_raw", 1);

//消息过滤器，使用 ApproximateTime 进行时间同步（允许一定程度的时间误差）

sync_.reset(new message_filters::Synchronizer(syncpolicy(10), camera_sub, lidar_sub));

sync_->registerCallback(boost::bind(&subscriberANDpublisher::callback, this, _1, _2));

//发布者

camera_pub = nh.advertise("sync/img", 10);

lidar_pub = nh.advertise("sync/lidar", 10);

}

void subscriberANDpublisher::callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& image, const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& pointcloud) {

ROS_INFO("Received synchronized message!");

camera_pub.publish(image);

lidar_pub.publish(pointcloud);

}

2.2编写头文件

1）在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件 sub_and_pub.h 2）配置 includepath 详情见

#ifndef SUB_AND_PUB_H

#define SUB_AND_PUB_H

//ros头文件

#include

//时间同步

#include

#include

#include

//传感器消息

#include

#include

#include

class subscriberANDpublisher{

public:

subscriberANDpublisher();

void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &image, const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &pointcloud);

private:

ros::NodeHandle nh;

ros::Publisher camera_pub;

ros::Publisher lidar_pub;

message_filters::Subscriber lidar_sub;//雷达订阅

message_filters::Subscriber camera_sub;//相机订阅

typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime syncpolicy;//时间戳对齐规则

typedef message_filters::Synchronizer Sync;

boost::shared_ptr sync_;//时间同步器

};

#endif

2.3编写可执行文件

#include

#include "sys_time/sub_and_pub.h"

int main(int argc, char **argv) {

ros::init(argc, argv, "node");

subscriberANDpublisher sp;

ROS_INFO("main done! ");

ros::spin();

}

2.4配置文件

1）修改CMakeLists.txt

# 添加message_filters ROS包依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

roscpp

rospy

std_msgs

message_filters

)

# 头文件路径

include_directories(

include

${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

# 注意：根据include文件夹位置去修改

# 新建c++库，将头文件和源文件添加到新库里面

add_library(sys_time_lib

include /sys_time/sub_and_pub.h

src/sub_and_pub.cpp

)

# 将src目录下的main.cpp编译成可执行文件

add_executable(main.cpp src/main.cpp)

# 将新库和ros库链接起来

target_link_libraries(sys_time_lib

${catkin_LIBRARIES}

)

# 将可执行文件和新库链接起来

target_link_libraries(main.cpp

sys_time_lib

${catkin_LIBRARIES}

)

2）修改package.xml （实际上不修改也可以通过编译）

message_filters

3.1编译运行

1）运行时间同步节点

# 编译

ctrl+shift+b

roscore

source ./devel/setup.bash

rosrun sys_time main.cpp

2）启动相机

cd usb_cam_ws

source ./devel/setup.bash

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3）启动雷达

cd robosense_ws

source ./devel/setup.bash

roslaunch rslidar_sdk start.launch

当相机雷达全部启动后，显示接受到时间同步消息

4.1录制时间同步后的rosbag

lidar_camera_syn_time 是保存的rosbag名称 /sync/img 和 /sync/lidar 是录制的话题名

rosbag record -O lidar_camera_syn_time /sync/img /sync/lidar

# 查看录制好的rosbag

rosbag info lidar_camera_syn_time.bag

4.2rviz可视化rosbag

配置文件详细步骤见：Robosense激光雷达录制rosbag

1）打开rviz

rviz

2）导入配置文件 file–open cofig

3)添加相机话题

4）播放rosbag

rosbag play lidar_camera_syn_time.bag

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嘟嘟崽 ⭐⭐⭐

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祝你成功 ⭐⭐⭐

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