2024/1/7
在之前的基础上，已经完成了骨架机器人和nav2导航的结合，实现了nav2在骨架机器人上运行，所以接下来是为了实现在骨架机器人上运行跟踪模块，实现对人员的跟踪。
因为nav2的基础导航系统建立在bringup包上，根据navigation2-main\nav2_bringup\params的nav2_params.yaml，可获取一下的行为树配置代码：
bt_navigator:
ros__parameters:
global_frame: map
robot_base_frame: base_link
odom_topic: /odom
bt_loop_duration: 10
default_server_timeout: 20
wait_for_service_timeout: 1000
action_server_result_timeout: 900.0
navigators: ["navigate_to_pose", "navigate_through_poses"]
navigate_to_pose:
plugin: "nav2_bt_navigator/NavigateToPoseNavigator"
navigate_through_poses:
plugin: "nav2_bt_navigator/NavigateThroughPosesNavigator"
# 'default_nav_through_poses_bt_xml' and 'default_nav_to_pose_bt_xml' are use defaults:
# nav2_bt_navigator/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml
# nav2_bt_navigator/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml
# They can be set here or via a RewrittenYaml remap from a parent launch file to Nav2.
plugin_lib_names:
- nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
...
- nav2_is_battery_charging_condition_bt_node
error_code_names:
- compute_path_error_code
- follow_path_error_code
其中：
1. 总体配置:
bt_navigator: 定义了行为树导航器的配置部分。ros__parameters: 指明了以下参数是 ROS 参数。
2. 基础参数:
global_frame: 定义了全局坐标系的名称（通常为 "map"）。robot_base_frame: 定义了机器人本体坐标系的名称（通常为 "base_link"）。odom_topic: 指定了里程计数据的 ROS 话题名称。bt_loop_duration: 设置了行为树的循环周期。default_server_timeout: 设置了默认服务器超时时间。wait_for_service_timeout: 设置了等待服务启动时的超时时间。action_server_result_timeout: 设置了等待行为树节点执行结果的超时时间。
3. 导航器类型:
navigators: 列出了可用的导航器类型，通常包括：
navigate_to_pose：用于导航到单个目标点。navigate_through_poses：用于导航一系列目标点。
4. 导航器插件:
navigate_to_pose 和 navigate_through_poses: 分别指定了对应导航器的插件名称。
5. 行为树节点库:
plugin_lib_names: 列出了行为树导航器所需的节点库名称，用于实现各种导航行为和条件判断。
6. 错误代码:
error_code_names: 列出了需要监控的错误代码名称，用于在导航过程中进行错误处理。
而这两个默认的导航器对应的xml文件如下：
navigate_to_pose：
navigate_through_poses：
navigate_to_pose对应的行为树：
所以为了实现跟踪，需要在此行为树的基础上加上跟踪的子树。
跟踪的子树
参考：nav2跟踪动态点
任务要求如下：
改变仅限于用于导航的行为树。该行为树可以在需要时在 NavigateToPose 行为中选择，也可以是默认行为树。它由可在运行时配置的插件组成。规划器和控制器的配置不会改变。该行为将无限期运行，直到被启动者取消。对要跟随的动态物体（如人）的检测不在本教程的范围内。如图所示，您的应用程序应该为感兴趣的物体提供一个检测器，将初始位姿发送给 NavigateToPose 行为，并在任务期间更新它。您可以利用许多不同类型的检测器来实现这个应用程序：
跟踪动态点的行为树xml：
此行为树以 1 Hz 重新规划一条新路径，并将该路径传递给控制器以遵循。
首先，让我们让此行为一直运行，直到出现故障。为此，我们将使用控制节点KeepRunningUntilFailure。
然后，我们将使用装饰器 GoalUpdater 来接受我们尝试遵循的动态对象姿势的更新。该节点将当前目标作为输入并订阅主题/goal_update。它设定了新目标 updated_goal，就好像收到了有关该主题的新目标一样。
为了与目标保持一定距离，我们将使用 动作节点 .此节点修改路径，使其变短，因此我们不会尝试导航到感兴趣的对象。我们可以设置到目标的所需距离 输入端口 .TruncatePathdistance
作为参考，此确切的行为树可供您使用包 nav2_bt_navigator 中包含的。
行为树如下：
nav2_bringup导航包 launch文件结构
参考：nav2_bringup导航包 launch文件结构
1 localization_launch.py
作用：启动地图服务，在地图上给机器人定位。
2 slam_launch.py
作用：slam同步定位建图，储存地图。
3 navigation_launch.py
作用：启动导航核心节点，行为树 规划器 控制器 恢复器 路点跟随
4 rviz_launch.py
作用：启动rviz2可视化机器人及导航
5 bringup_launch.py
通过条件选择condition=IfCondition(slam),二选一启动：
slam_launch.py
localization_launch.py
'slam',default_value='False 所以默认启动 localization_launch.py
启动 navigation_launch.py
作用：这是一个通过launch文件套娃集齐了nav2导航需要的所有节点，按默认设置启动地图服务，在地图上给机器人定位，启动导航行为树 规划器 控制器 恢复器 路点跟随。
如果没有实体机器人，开启gazebo仿真机器人+bringup_launch.py+rviz_launch.py
如果有实体机器人，启动机器人底盘程序+bringup_launch.py+rviz_launch.py nav2导航服务全部节点就都集齐了，可以开始自由导航了。
如果想同时建图并导航只需给launch文件加参数，启动 bringup_launch.py slam:=True 这时在陌生环境不需要提供地图，程序会一边建图，一边导航。
注意仿真机器人所有节点 use_sim_time=true （启用仿真时间），实体机器人所有节点use_sim_time=false （不启用仿真时间），时间设置错了会出现莫名其妙的问题。
6 spawn_tb3_launch.py
作用：启动gazebo节点，在gazebo规定位置生成机器人
7 tb3_simulation_launch.py
作用：生成gazebo仿真机器人，启动导航服务，rviz显示机器人导航
8 multi_tb3_simulation_launch.py
作用：总体来说是在gazebo仿真环境生成多个机器人并导航。
如何修改代码？
在上述navigation_launch.py中，我们可以看到
在这个部分启动的就是行为树节点，也就是来自 'nav2_bt_navigator' 包的行为树，默认的行为树是上面说到的：
navigate_to_posenavigate_through_poses
所以我们要在这个部分加入上述的动态点跟踪的xml，也就是navigation2-main\nav2_bt_navigator\behavior_trees\follow_point.xml
在bringup的配置文件navigation2-main\nav2_bringup\params\nav2_params.yaml
所以一下子就是启动两个导航器。
总结：
所以接下来应该就是要在 navigation2-main\nav2_bt_navigator\src\navigators中模仿navigate_to_pose.cpp写一个navigate_follow_point的导航器。
可能也可以把这个行为树加入到navigate_to_pose或navigate_through_poses之中。
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