一、安装驱动

参考链接

奥比中光Orbbec Astra深度相机在ROS Melodic的使用

遇到问题

CMake Error at /home/wy/cmake-3.16.8-Linux-x86_64/share/cmake-3.16/Modules/FindPkgConfig.cmake:745 (message):   None of the required 'libglog' found Call Stack (most recent call first):   ros_astra_camera-main/CMakeLists.txt:39 (pkg_search_module) CMake Error at ros_astra_camera-main/CMakeLists.txt:42 (message):   glog is not found -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/wy/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/wy/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log". Invoking "cmake" failed

解决方法：没有安装'libglog' 库及其开发文件

使用下面语句安装，下载失败可以试试切换成手机热点

sudo apt-get update

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

安装驱动成功

二、运行astra_camera 

1.打开一个新的终端

roscore

2.在原来终端下，即catkin_ws工作空间下输入

roslaunch astra_camera astra.launch

3.再打开一个终端

rviz

4.订阅节点

即可出现图像

好文链接

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