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前言
完整流程
一. 准备工作
二. 安装+编译+生成
三. 添加环境变量
四. 失败了？试试这个
踩坑记录
一.Cmake信息栏缺失'python3'部分，我的解决方法如下：
二.make过程中报错导致make停止：
三.安装之后python不能import cv2/只有特定版本可以，解决方法：
小结
前言
本人在NX板上以及Windows系统上多次通过cmake安装过OpenCV，包括4.x和3.x的版本，踩坑无数，这方面的资料我看过很多，但是大多都比较老了，所以想分享一下自己的经验，希望能帮到大家。
注意！在进行操作之前要了解这个教程是否适合你，如果你的配置与我下面所述不同，可能会遇到各种问题。
必需：系统是Ubuntu 20.04，安装了CUDA和cudnn；建议：要安装的OpenCV版本≥4.5（本文是4.8.1），4.5以下适当降低cmake版本，5.0及以上建议使用更高版本cmake；其它：Jetpack（内含OpenCV，安装教程贴在文章结尾了），本文版本是5.1.2，版本和我不同也可能会出问题。
网上类似的教程有很多，末尾贴了本文参考的或者比较有用的文章，读者可以根据需要浏览。
完整流程
一. 准备工作
1. 更新你的pip，这同时也会让你的gcc编译器升到高版本：
sudo apt-get update
#下载pip
sudo apt-get install pip
#或更新你的pip
pip install --upgrade pip
确认gcc版本，我的是9.4.0，版本在8.x或9.x应该都没问题。
gcc --version
2. 安装Cmake，我的版本是3.26.5，和我用一个版本是最稳的。（编译高版本CV就用高版本cmake，反之就降cmake版本）可以在Cmake官网上进行下载安装，或者用这个压缩包链接：cmake-3.26.5-linux-aarch64.tar.gz (github.com)。
具体操作可以参考这篇文章。
3. 卸载Jetpack自带的OpenCV（如果没有就跳过此步），这个CV是不支持CUDA的：
sudo apt-get purge libopencv*
如果你有其它版本OpenCV，也可以直接删除opencv文件夹。多版本共存是可行的，参考Ubuntu下多版本OpenCV共存和切换_ubuntu 多个opencv版本-CSDN博客，但在我的系统上出现了jtop报错的问题。
二. 安装+编译+生成
1. 首先在GitHub下载OpenCV以及OpenCV_contrib的源码，注意二者版本要对应。
OpenCV：Releases · opencv/opencv (github.com)
OpenCV_contrib：Tags · opencv/opencv_contrib (github.com)
opencv-4.8.1解压缩到主文件夹下即可，contrib文件夹解压到opencv-4.8.1文件夹中。
2. 打开终端操作：
#小技巧：按Tab可以自动补全文件名
jetson@ubuntu:~$ cd opencv-4.8.1/
#新建build文件夹
jetson@ubuntu:~/opencv-4.8.1$ mkdir build
#安装依赖项，可根据自己需要进行增删
jetson@ubuntu:~/opencv-4.8.1$ sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libpng-dev libjpeg-dev libtiff-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev gstreamer1.0-plugins-base python3-dev python3-numpy python3-py
#打开cmake的GUI界面
jetson@ubuntu:~/opencv-4.8.1$ cmake-gui
3. 在Cmake中操作：
如图：
然后点击左下方‘Configure’，默认生成器为Unix Makefiles不用改，点'Finish'，等待配置完毕。（注意，网络必需稳定连接，有‘技术’是最好的，GitHub的链接超时可以尝试连手机热点。）这一次在信息栏应该没有红色报错，完成后的信息栏如图（这是我最后configure完的结果，第一次configure可能没有这么多内容，但是python3路径必须要有）：
注意！检查信息栏是否提供了python3的注入路径。如图是没有的情况：
如果出现这个问题（很可能是cmake的bug），那么后续不会将.so文件注入到你的python包路径中，解决方法看下面踩坑记录。
接下来开始配置编译选项。分享一下我自己的，如下图。绿色框是必选，黄色框是根据自己需要进行选择。没有框的是默认的或者我不了解的。可以悬停在选项上看解释说明，也可以在opencv官网查看说明文档：结合这章配置选项参考和这章老版的开发板生成教程。要注意以下几点：
在勾选好之后，再次点击configure才能看到更多可配置选项；注意修改CUDA_ARCH_BIN（GPU算力），Xavier NX为7.2；如果你有多个版本的python3，可以在INCLUDE_DIR处写入它们的路径；OPENCV_PYTHON3_VERSION这个选项不知道是干嘛的；ENABLE_FAST_MATH提示的是不推荐，可能是容易报错吧。
点击Configure后，如果消息栏有红色警告或报错，一定要解决好，比如关于WebP的报错，可以把WITH_WebP关掉（可能是依赖项没装？反正这个格式也没什么用）。有下载失败的包，可以取消勾选相关选项(如果你不用的话，比如wechat_qrcode)，或者用别的方法下载到.cache文件夹中。
直到没有红色信息了，点击Generate。提示"Generating done"后，进行下一步。
4. 在build文件夹下打开终端操作：
#-j6指的是cpu核心数，NX板应该把POWER MODE改成6CORE
jetson@ubuntu:~/opencv-4.8.1/build$ sudo make -j6
进入漫长的生成过程。中途出现报错会导致生成终止。如果你的opencv，cmake和gcc版本没问题，那么多半是上一步configuration的问题，根据文件提示进行排查，取消勾选可能造成问题的选项（Configure的消息栏中一定不能有warning）。此外，还需要sudo make clean来清除之前生成的文件（如果想碰运气也可以不clean，且单个文件的报错一般不需要clean）。
生成到100%后即为完成。依然在build文件夹下的终端操作：
#打包安装opencv
sudo make install
如果你幸运地到达了这一步，那么opencv的文件已经打包安装好，工作也基本完成了。
三. 添加环境变量
在终端操作：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
文件内写入lib的路径，Configure时没改的话就是这个：
/usr/local/lib
保存后在终端更新一下：
sudo ldconfig
添加pkg-config路径：
sudo gedit /etc/bash.bashrc
#在文本末尾添加这两句后保存
# PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
# export PKG_CONFIG_PATH
#终端下更新配置，然后可能要重启一下终端
source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb
注：如果出现报错：
sudo: updatedb: command not found
解决方法是安装mlocate：
sudo apt-get install mlocate
至此安装完成，可以使用jtop或者"pkg-config --modversion opencv4"命令来查看opencv版本。
四. 失败了？试试这个
考虑到大家可能被生成失败搞得心态崩掉，我在这里贴上一个更稳定的方法，大家可以尝试一下。注意：版本对应、网络流畅的前提仍是必须的。尝试之前建议你删除整个opencv文件夹，重新解压一个新的，并且执行一次sudo make clean。
在（三.-3.）这步，不使用cmake的gui界面，直接在(build文件夹下的)终端执行以下命令进行编译：
#在build文件夹下执行
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules -D BUILD_opencv_legacy=ON -D BUILD_opencv_python3=ON -D BUILD_opencv_python2=OFF -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF -D CUDA_ARCH_BIN='7.2' -D WITH_CUDA=1 -D WITH_V4L=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -D CUDA_FAST_MATH=1 -D WITH_CUBLAS=1 -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=1 -D WITH_GTK_2_X=ON ..
这样configure出来的opencv只设置了一些必需的功能，没有对其它选项作改动。
完成后继续执行（三.-4.）的操作即可。
踩坑记录
本人踩过的坑不计其数，但大多都在解决后没什么印象了。这些都是最近遇到的问题，或者曾经遇到的印象很深的问题。
一.Cmake信息栏缺失'python3'部分，我的解决方法如下：
cmake-gui中，点击左上角Flie-->Delete Cache清除缓存；选择好source和build的路径之后，先点击'Add Entry'，手动加入python3配置，如图：手动生成这两项后，再点击configure，信息栏python3的描述应该就出来了。
二.make过程中报错导致make停止：
大多数问题都是以下原因导致的，在上网搜索解决方案之前，可以先检查是否有以下情况：
在cmake进行configure的过程中，信息栏的红字warning没有解决；cmake和gcc版本太高或太低都会导致编译错误，尤其是cmake应该调整到合适的版本；之前make失败后重新开始，没有进行sudo make clean。
三.安装之后python不能import cv2/只有特定版本可以，解决方法：
首先你要确定在configure时你正确地添加了PYTHON3_INCLUDE_DIR，也就是在cmake的信息栏中是有python3描述的；进入'opencv-../build/lib/python3/'文件夹，会找到'cv2.cpython-3xx-aarch64-linux-gnu.so'文件，这个文件是对应一个python版本的，如果没有你需要的版本，说明configure的时候你没有添加它。把.so文件复制到你python的lib文件夹中，以系统自带的python3.8为例: #在.so文件所在文件夹中执行
sudo cp cv2.cpython-38-aarch64-linux-gnu.so /usr/local/lib/python3.8/
#进入目标文件夹
cd /usr/local/lib/python3.8/
#将.so文件重命名为cv2.so
sudo mv cv2.cpython-38-aarch64-linux-gnu.so cv2.so 打开python（不要在lib文件夹下），输入import cv2，成功： >>> import cv2
>>> cv2.__version__
'4.8.1'
小结
后续遇到更多问题我会补充和更新。
以下是对我有帮助的参考文章：
安装Jetpack的教程：
【精选】在VMware虚拟机中基于Ubuntu18.04.5安装Jetpack4.5对Xavier进行刷机-CSDN博客
Jetson Xavier NX重装Jetpack5.0.2系统、安装CUDA11.4、Cudnn8.4.1、Tensorrt8.4._jetson nx安装pip3-CSDN博客
配置NX/编译OpenCV的教程：
Jetson Xavier NX学习笔记（三）系统烧录+开机教程+YOLOv7环境搭建+错误总结（详细版）_jetson如何开机-CSDN博客 【精选】Jetson AGX Xavier编译CUDA版本的OpenCV4.5.0-CSDN博客
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