最近使用VLP-16跑了SC-LeGO-LOAM,考虑到后续导航过程中需要使用二维栅格地图,所以三维点云转换为二维栅格地图属实工程需要。
一、准备工作
1.1 Octomap安装
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rossudo apt-get install ros-melodic-octomap-msgssudo apt-get install ros-melodic-octomap-serversudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins
1.2 map_server安装
sudo apt-get install ros-melodic-map-server
二、制作launch文件
2.1 在默认目录下,创建launch文件
cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch
手动进入该目录也可以。
然后:
sudo gedit octomap_server.launch
2.2 编写launch文件
在新建的launch文件中填写以下内容:
注:“your_map_topic”这里笔者选择填入“/registered_cloud”
然后保存,关闭文件。
三、运行
3.1 启动launch文件
打开终端,进入.launch文件所在目录,启动launch文件
cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launchroslaunch octomap_server.launch
3.2 开始三维建图
运行建图算法,在线或者离线播放数据包,这里直接省略
3.3 添加话题
开始建图后,在RVIZ中分别添加"Map"、“OccupancyGrid"和"OccupancyMap”,并把话题名依次改为"/projected_map"、“octomap_full"与"octomap_binary”。
3.4 保存二维栅格地图
建图结束后,保存地图。
rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f [PATH_TO_FILE]/mymap
四、调参
可以参考下面链接:
https://blog.csdn.net/aidimoli123/article/details/121922553https://blog.csdn.net/aidimoli123/article/details/121922553补充:生成的二维栅格地图yaml文件,如果map坐标为[1.0,2.0,nan],需要把nan值改为0.0,小数点后多余的0可以去掉,例如3.14000000,直接写成3.14即可,以上操作是为防止文件读取时报错。
参考阅读
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