目录0 专栏介绍1 最优控制理论2 线性二次型问题3 LQR的价值迭代推导4 基于差速模型的LQR控制5 仿真实现5.1 ROS C++实现5.2 Python实现5.3 Matlab实现0 专栏介绍🔥附C++/Python...

大家在机器人开发过程中肯定会涉及到进程间或者与web端、客户端的通信，当然，通信双方都在ROS环境下可直接使用ROS的publish和subscribe机制来进行通信，那如果其中一方不在ROS环境下有什么好的实现方式呢？本文...

01 背景和阅读之前家人们大家好，我是老张。今天分享的论文出自地平线和华科，发表在ICLR上。工作背景是端到端的生成实例级别的地图标线，地图标线分为人行道、分割线、路沿3个类别，并预测线的方向。我看到论文的效果图就在想，如果...

实验介绍目的：实现车辆队列纵向稳定行驶仿真算法：一致性控制算法仿真环境详细步骤1. 场景搭建打开prescan，拖拽下图Straight Road到编辑区，改变道路长度和宽度至期望值 拖拽下图的三种车辆至编辑区，然后修改每...

3.2Apollo自动驾驶规划技术中的多模态规划实现方式和策略引言一、路径规划的基本概念路径规划是指根据给定的起点和终点，在给定的环境中找到一条最优或者满足特定约束条件的路径。在自动驾驶中，路径规划是指通过算法确定车辆在道路...

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。 此专栏是关于《自动驾驶系统设计...

前言： 基于Apollo的preception与Autoware的lidar_apollo_cnn_seg_detect模块，并详细记录ROS系统上进行实时检测全部流程和踩坑，文章最后附上rosbag和rosbag的制作方法...

长久以来，交通拥堵一直是困扰全球城市规划者的难题。随着车辆数目不断攀升，城市交通系统面临着空前的压力。为寻求解决方案，各大汽车制造商和科技公司都投入了大量资源开发自动驾驶技术。这项技术的支持者认为，自动驾驶汽车（AVs）有潜...

此文章主要介绍carla前后左右摄像头画面拼接到pygame上文章目录前言一、要点分析二、完整代码三、拼接效果四、总结前言1、使用carla做仿真测试或者开发时，如果能够将车辆周边的画面拼接并渲染，可以直观地查看周围地环境，...

目录0 专栏介绍1 什么是Reeds-Shepp曲线？2 Reeds-Shepp曲线的运动模式3 Reeds-Shepp曲线算法原理3.1 坐标变换3.2 时间翻转(time-flip 3.3 反射变换(reflect 3....

ROS通信------基于物联网(单片机 与手机通信，物联网通信使用的是http://iot.dfrobot.com.cnhttp://iot.dfrobot.com.cn对于MQTT的使用可以查阅博主的物联网MQTT通信-...

一、配置要求及安装准备系统要求：Windows/Linux(本次教程使用的系统为 Ubuntu 18.04）显卡要求：显存最低为6G，推荐使用显存为8G及以上的机器学习显卡硬盘要求：安装完整的CARLA需要50G 的空间Py...

文章目录一.论文信息二.论文内容1.摘要2.引言3.作者贡献4.主要图表5.结论一.论文信息论文题目： You Can’t See Me: Physical Removal Attacks on LiDAR-based Au...

文件信息about: 如何安装docker版本的ros2，如何跑出小乌龟。author: jiangfuquanemail: jfq3301@163.comdate: 2022.6.14版本对应关系安装ubuntu选择优麒麟...

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取˃˃点击进入→自动驾驶之心【全栈算法】技术交流群 作者 | B站@不优秀博仕Hanker写在前面&笔者的个人总结本文对商用车、乘用车主流自动驾驶技术分传感器...

一、简介1.1、ElementWise Add1.2、 float4 - 向量化访存二、实践2.1、如何使用向量化访存2.1、简单的逐点相加核函数2.2、ElementWise Add + float4（向量化访存）2.3、...

Open3D是一个开源库，支持快速开发处理3D数据的软件。Open3D前端在C++和Python中公开了一组精心挑选的数据结构和算法。后端经过高度优化，并设置为并行化。本人最近在工作上需要实现一个需求，就是使用车载雷达采集的...

文章目录概要主要贡献内容概述实验小结概要论文地址：https://arxiv.org/pdf/2312.00534.pdf路沿检测在自动驾驶中扮演着重要的角色，因为它能够帮助车辆感知道可行驶区域和不可行驶区域。为了开发和验证...

文章目录一、自动驾驶相关简称及解释1.自动驾驶2.硬件传感器相关3.软件相关4.安全相关：5.辅助驾驶相关二、算法相关三、汽车行业术语1. 相关名词3.1 车企定点3.2 POC3.3 量产2. 车型类用语2.1 MPV2....

总目录Frenet与Cartesian坐标系Apollo基础 - Frenet坐标系车辆模型车辆运动学和动力学模型控制算法PID控制器轨迹跟随实现 Pure Pursuit控制器路径跟随 路径跟踪算法Stanley 实现 c...

几种坐标系简述opendrive标准主要包括三种坐标系：inertial(x, y, z 、reference line(s, t, h 、local(u, v, z 下面这张图片笔者认为还是比较清晰的展示了三种坐标系的关系...

ROS （Robot Operating System）起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室与WillowGarage公司的个人机器人项目，其后被Willow Garage公司开源和发展，目前由OSRF（Open Sou...

文章目录一. 配置二. 安装步骤三. 运行程序1. 下载数据2. 运行3. 启动仿真一. 配置ubuntu 18.04ROS MelodicAutoware 1.12.0 （以上）CUDA 10.0（可选）二. 安装步骤安装...

注：只是用做笔记，具体方法和实验请参照原论文，参考资料见文末。会不断完善，如有错误的地方请指出，谢谢！目录简介框架系统语义分割运动一致性检验过滤离群值稠密语义3D八叉树建图参考资料简介传统SLAM存在的问题：难以对动态甚至恶...

MCAP存储格式是一种用于机器人数据的标准化容器格式。MCAP（发音为“em-cap”），可以用于异构时间戳数据的模块化容器文件格式。它非常适用于机器人应用，因为它可以在单个文件中记录多个流的结构化和非结构化数据（例如ROS...

基于BEV的自动驾驶会颠覆现有的自动驾驶架构吗引言很多人都有这样的疑问–基于BEV(Birds Eye View 的自动驾驶方案是什么？这个问题，目前学术界还没有统一的定义，但从我的开发经验上，尝试做一个解释：以鸟瞰视角为基...

自动驾驶汽车：计算机视觉的前沿应用引言自动驾驶汽车技术是近年来最引人注目的技术进步之一，它承诺将彻底改变我们的出行方式，提高道路安全，减少交通堵塞，并对环境产生积极影响。在自动驾驶汽车的核心技术中，计算机视觉起着至关重要的作...

用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出。evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC...

PX4多旋翼位置控制程序分析 mc_pos_control1. 概述在本文中，我们将分析PX4程序的基本流程和关键模块。2. PX4程序流程图原图大小太大，无法上传（在我主页下载里面找）3.PX4主程序梳理：建议对照上图//...

0. laser scan 数据说明激光雷达通常有四个性能衡量指标： 测距分辨率、扫描频率（有时也用扫描周期）、角度分辨率及可视范围。测距分辨率衡量在一个给定的距离下测距的精确程度，通常与距离真实值相差在5-20mm；扫描频...

作者 | 魏启扬来源 | 洞见新研社“如果不能实现自动驾驶，特斯拉将一文不值”。这是马斯克在接受媒体采访时的公开发言，这句话的语境是，特斯拉是自动驾驶坚实的拥护者，且一直在付诸行动。可是特斯拉渐进式的单车智能路线，却迟迟未能...

事件触发控制代码+对应参考文献 1.2023IEEE TRANS 顶刊基于事件触发的深度强化学习自动驾驶决策（CCF-A） 2.多智能体分布式系统的事件触发控制 3.基于观测器的非理想线性多智能体事件触发的跟踪一致性 4.非...

目录引言一、传感器融合算法步骤二、卡尔曼滤波 (Kalman Filter 1. 卡尔曼滤波的原理1.1. 预测步骤（Predict）1.2. 更新步骤（Update）2. 卡尔曼滤波在自动驾驶中的应用2.1. 位置和姿态估...

1.背景介绍自动驾驶技术的发展不仅为交通安全和便捷带来了巨大的影响，还为环境保护和可持续发展提供了有力支持。在这篇文章中，我们将深入探讨自动驾驶技术在环境保护和可持续发展方面的重要作用，以及其背后的核心概念、算法原理和实例应...

在ros中catkin_make功能包时遇到以下错误See also "/home/yummylikeu/桌面/demo/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".See also "/home/y...

1.背景介绍自动驾驶技术是近年来以快速发展的人工智能领域中的一个重要分支。随着计算能力的提升、传感器技术的进步以及大数据处理技术的发展，自动驾驶技术的研究和应用得到了广泛的关注。大数据在自动驾驶技术中发挥着关键作用，主要体现...

随着秋招走向尾声，这边总结一下当时记录的部分企业的面试过程吧。 我学习期间的研究方向是深度强化学习，所以项目经历都与强化学习相关，面试官问项目时也会往这方向考察。鉴智机器人面试岗位：决策规划岗位笔试笔试出的是力扣原题。2道中...

FIERY: Future Instance Prediction in Bird’s-Eye View from Surround Monocular Cameras论文精读基于环视单目相机鸟瞰图的未来实例预测文章2021...

使用光流法对特征点或角点进行追踪时很容易丢失,而使用直接法进行追踪时曝光可能会受影响.算法耗时越多,效果越好. ORB使用的是带有描述子的特征点法(直接法比特征点法效果好 ,直接法可以利用特征点选取的多少来决定耗时的长短进而...

目录一、环境搭建二、demo检测2.1.图像demo：2.2视频demo：三、训练3.1.准备数据集3.2创建yml文件并更改路径3.3训练四、附录论文题目：《HybridNets: End-to-End Perceptio...

论文解读——Hybrid A*参考资料来源：《Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving》、《Path Planning in Un...

一.自动驾驶场景抽象分级为了描述交通事件的演变，我们需要考虑环境的快照，称之为Scene（即情景）。 Scene包含环境、静态和动态交通要素、所有行动者和观察者的表现，以及这些实体之间的关系。与Scene不同，Scenari...

ADS2.0首发搭载问界M5智驾版，城市NCA计划年底全国开通。2023年4月16日华为在智能汽车解决方案发布会上发布了最新的ADS2.0产品，硬件数量减少至27个(11个摄像头+12个超声波雷达+3个毫米波雷达+1个激光雷...

2023年12月2日下午2点，我有幸参加了百度Apollo技术沙龙，这是一个围绕Apollo新版本Beta的全面升级展开的深度交流活动。作为一名工程师，我深感荣幸能够与众多同行和专家一同探讨自动驾驶技术的快速发展在这次沙龙中...

1.首先安装Grid Map，采用apt命令直接安装到ros环境里2.安装首先安装kindr（安装到anybotics工作空间）3. 安装pcl点云库在任意文件进行源码下载和编译，需要提前安装好Eigen库sudo apt-...

引言作者简介刘旭龙律师，毕业于德国亚琛工业大学，取得电子信息工程专业硕士学位，具有八年留德经历、十余年研发经验，曾参与大众、奥迪、通快机床等知名公司研发项目。刘律师现执业于四川恒和信律师事务所，曾为中交系多家头部央国企提供常...

贾浩楠 发自 副驾寺智能车参考 | 公众号 AI4Auto卷完价格卷续航，卷完大屏卷雷达……2024年，智能汽车还能怎么卷？大概率是城市领航，比高速领航更高阶、更复杂，可以在城市内自主识别交通灯和复杂路况，根据导航路线把你送...

关于ORB-SLAM2、VI_ORB_SLAM2的编译问题 Opencv4.4.01.关于Opencv4.42.缺少头文件3、头文件失效4、Opencv定义更换5、1.关于Opencv4.4报错：修改cmakelist.tx...

DriveLM：世界首个语言+自动驾驶全栈开源数据集，旨在借助大语言模型和海量自然语言数据集，构筑复杂场景下安全、精准、可解释的自动驾驶系统，突破现有自动驾驶推理能力上限，数据集已开源！DriveLM提供了量化的推理能力评估...

1 Kaist数据集简介选择数据集选择了好几天，最终选择了kaist数据集，这个数据集中有 轮速计，imu, gps, 16线雷达，这些传感器满足了我认为多传感器融合定位的需要。简要介绍一下Kaist数据集数据集是面向城市环...