去年初,我曾打算撰写一篇关于端到端自动驾驶的文章,发现大模型在自动驾驶领域的尝试案例并不多。遂把议题扩散了一点,即从大模型开始,逐渐向自动驾驶垂直领域靠近,最后落地到端到端。这样需要阐述的内容就变成LLM基础模型、LLM+自...
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计算机视觉 人工智能 transformer 智慧城市 51-2 万字长文,深度解读端到端自动驾驶的挑战和前沿
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目标检测 自动驾驶 【论文解读】PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection
摘要引言方法3D Voxel CNN for Efficient Feature Encoding and Proposal GenerationVoxel-to-keypoint Scene Encoding via Vo...
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单片机 自动驾驶中的 DCU、MCU、MPU、SOC 和汽车电子架构
自动驾驶中的 DCU、MCU、MPU1. 分布式电子电气架构2. 域集中电子电气架构架构2.1 通用硬件定义3. 车辆集中电子电气架构4. ADAS/AD系统方案演变进程梳理4.1 L0-L2级别的ADAS方案4.2 L2+...
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自动驾驶 算法 人工智能 URDF模型的优化——xacro模型文件
xacro模型文件文章目录xacro模型文件一、常量二、数学运算三、宏定义四、文件包含五、xacro代码框架六、xacro上层文件七、模型显示八、作业1、nbot_base.xacro文件代码如下2、nbot.xacro文件...
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人工智能 机器学习 自动驾驶:深度学习在交通中的应用
1.背景介绍自动驾驶是一项复杂的技术挑战,涉及到多个领域的知识和技术,包括机器学习、深度学习、计算机视觉、机器人控制等。深度学习在自动驾驶领域的应用已经取得了显著的进展,成为自动驾驶系统的核心技术之一。本文将从多个角度深入探...
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3D目标检测 激光雷达 点云 论文笔记34 -- (自动驾驶)【CVPR2021】SE-SSD: Self-Ensembling Single-Stage Object Detector From Point Cloud
LiDAR only 一阶段的3D目标检测网络论文:点这里 代码:点这里文章提出了一种Self-Ensembling的单级目标检测器(SE-SSD),用于室外点云的三维目标检测。其重点是利用soft(teacher模型预测)...
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机器人 人工智能 自动驾驶 轨迹优化 曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
目录0 专栏介绍1 控制点计算之插值2 控制点计算之近似3 仿真实现3.1 ROS C++实现3.2 Python实现3.3 Matlab实现0 专栏介绍🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创...
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开发语言 JAVA实战演练之自行车自动驾驶系统
一基本概念:1. 传感器数据处理:自动驾驶汽车需要收集大量的数据,包括来自雷达、激光雷达(LiDAR 、摄像头等传感器的数据。这些数据需要通过JAVA程序进行处理和解析,以便汽车能够理解其周围环境。2. 控制算法:JAVA可...
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人工智能 机器学习 嵌入式软件 驱动开发 ADAS 学习 理想L9自动驾驶域控制器拆解
理想L9自动驾驶域控制器拆解目录理想L9自动驾驶域控制器拆解简介:1、SOC-Orin2、MCU-TC3973、交换机4、GMSL解串芯片5、存储printf("欢迎关注公众号:车载嵌入式探索者,博主建立了一个车规级开发交流...
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自动驾驶 容器 docker使用报错记录
解决方法: 在 Docker -˃ Preferences… -˃ Resources -˃ File Sharing.中添加相应路径,根据报错中给出路径: /media ,点击+,将 /media路径添加进去并点击Appl...
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人工智能 机器学习 自动驾驶场景库
什么是场景库?场景库的作用。场景库所面临的挑战。“加速度”。场景库的要素与特征。国内场景库与开源场景库。场景的因素与细化因素分类。什么是场景库?场景库作为智能网联汽车发展强有力的仿真支撑,既可以一方面提供数据,另一方面收集测...
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机器学习 人工智能 深度学习 算法 基于YOLOv8的暗光低光环境下(ExDark数据集)检测,加入多种优化方式---DCNv4结合SPPF ,助力自动驾驶(一)
本文主要内容:详细介绍了暗光低光数据集检测整个过程,从数据集到训练模型到结果可视化分析,以及如何优化提升检测性能。加入 DCNv4结合SPPF mAP@0.5由原始的0.682提升至0.694 1.暗光低光数据集...
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机器人 人工智能 自动驾驶 轨迹规划 轨迹平滑 曲线生成 | 图解Dubins曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
目录0 专栏介绍1 什么是Dubins曲线?2 Dubins曲线原理2.1 坐标变换2.2 单步运动公式2.3 曲线模式3 Dubins曲线生成算法4 仿真实现4.1 ROS C++实现4.2 Python实现4.3 Mat...
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人工智能 【自动驾驶】模型预测控制(MPC)实现轨迹跟踪
文章目录参考资料1. 基本概念1.1 MPC vs optimal control1.2 MPC优点2. MPC整体流程2.1 预测区间与控制区间2.2 约束2.3 MPC流程2.4 MPC vs. LQR3. MPC设计4...
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基于YOLO的自动驾驶目标检测研究综述
摘要:自动驾驶是人工智能发展领域的一个重要方向,拥有良好的发展前景,而实时准确的目标检测与识别是保证自动驾驶汽车安全稳定运行的基础与关键。回顾自动驾驶和目标检测技术的发展历程,综述了YOLO算法在车辆、行人、交通标志、灯光、...
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人工智能 机器学习 自动驾驶——Carla 模拟器简介
CARLA基本介绍CARLA是一个开源的自动驾驶模拟器。它是从头开始构建的,用作模块化和灵活的API,以解决自动驾驶问题中涉及的一系列任务。 CARLA的主要目标之一是帮助自动驾驶研发民主化,它是一种易于用户使用和定制的工具...
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人工智能 机器学习 三维重建 Nerf是为什么?为什么在自动驾驶中如此重要?
神经辐射场(Neural Radiance Fields)自2020年被提出以来,相关论文数量呈指数增长,不但成为了三维重建的重要分支方向,也逐渐作为自动驾驶重要工具活跃在研究前沿。三维重建是一个古老的课题,发展至今已经形成...
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rust 报名开启!第3期自动驾驶OS开发初阶营
第三期国家智能网联汽车创新中心自动驾驶OS开发初阶训练营将于3月10日开营,现已开启报名,诚邀对自动驾驶底层开发感兴趣的学员加入,一起驶入自动驾驶的快车道,共同探索未来的无限可能。关于训练营发起人训练营项目是由清华大学操作系...
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人工智能 机器学习 MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】线控制动(补充篇)
目录前言几个高频面试题目EHB和EMB优劣对比EHB的优点:EMB将成为主流...
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数码相机 人工智能 自动驾驶感知传感器标定安装说明
1. 概述 本标定程序为整合现开发的高速车所有标定模块,可实现相机内参标定和激光、相机、前向毫米波 至车辆后轴中心标定,标定参数串联传递并提供可视化工具验证各个模块标定精度。整体标定流程如下,标定顺序为下图前标0--˃1--...
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自动驾驶 人工智能 机器学习 Ros入门(二)编写小车底盘、摄像头、雷达的xacro文件
系列文章目录文章目录 一、编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 二、编写小车底盘xacro文件 三、编写小车摄像头xacro文件 四、 编写小车雷达xacro文件一...
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人工智能 机器学习 自动驾驶之高精地图介绍
高精地图文章目录高精地图前言什么是高精地图高精数据分发引擎1.3 名词解释1. ADAS(Advanced DriverAssistance System 2. 为什么需要高精数据的分发引擎高精数据分发引擎的建设高精数据分发...
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人工智能 linux 自动驾驶 镭神智能N10激光雷达测评+ROS
文章目录前言一、雷达基本性能二、工作原理TOF原理三、连接测试四、在ROS中启动雷达五、将雷达数据用起来(cartographer建图 总结前言 将N10雷达连接ROS主控(本次使用Nvidia Jetson nano+m...
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transformer 智慧城市 自动驾驶 人工智能 计算机视觉 51 -25 Scene as Occupancy,场景作为占用 论文精读
本文阅读的文章是Scene as Occupancy,介绍了一种将物体表示为3D occupancy的新方法,以描述三维场景,并用于检测、分割和规划。文章提出了OccNet和OpenOcc两个核心概念。OccNet 3D占用...
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人工智能 机器学习 端到端自动驾驶
自动驾驶主要流程:感知-˃预测-˃规划 预测是预测周围目标(车、行人、动物等)的轨迹,规划是规划自车的运动轨迹。使用transformer架构,统一自动驾驶流程,完成所有检测,跟踪,建图,轨迹预测,占据栅格预测与规划的端到端...
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自动驾驶 人工智能 机器学习 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(六)——SE(3)几何姿态控制器
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境https://blog.csdn.net/qq_37680545/article/details/123185002【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(二...
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自动驾驶 linux 树莓派4B(ubuntu mate系统)使用d435i运行vins
树莓派4B(ubuntu mate系统)使用d435i运行vins提示本文为随手笔记,并不严谨,可参考:博客和博客进行配置 树莓派 ubuntu mate 20系统安装ros的步骤可以参考博客来完成有一个树莓派4B,运行了u...
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人工智能 基于机器视觉和无人驾驶工具箱的自动驾驶模拟matlab仿真
目录1.算法仿真效果2.MATLAB源码3.算法概述4.部分参考文献1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下:...
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自动驾驶论文
文章目录一、Convolutional Social Pooling for Vehicle Trajectory Prediction二、QCNet:Query-Centric Trajectory Prediction三...
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人工智能 机器学习 Cam4DOcc: 基于摄像头的4D占据网格预测的自动驾驶应用
文章:Cam4DOcc: Benchmark for Camera-Only 4D Occupancy Forecasting in Autonomous Driving Applications作者:Junyi Ma, X...
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机器人 自动驾驶 人工智能 plotjuggler识别不了rosbag的问题
项目场景:环境ubuntu20.04,ros版本noetic问题描述使用sudo apt install ros-noetic-plotjuggler安装plotjuggler后,运行plotjuggler导入不了rosba...
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linux 自动驾驶 使用velodyne-16进行SLAM(ALOAM, LeGO-LOAM, LOAM
总体流程/home/ciro/vlp_ros_bag目录下存放 由VLP-16扫描的三个体育馆入口的点云/home/ciro/catkin_ws/build下配置有A-LOAM(https://github.com/HKUS...
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大数据 数据挖掘 康谋技术 | 如何有效减少自动驾驶中传感器数据的存储量
目录导读一、应对方法1、时间同步策略2、数据压缩3、专注所需场景二、康谋方案1、康谋HEEX2、HEEX的工作流导读对于数据的存储落盘来说,占据绝大部分存储空间的数据来自于相机传感器,特别是当前的数采需求可能需要6-8个80...
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人工智能 机器学习 求职招聘 数据分析 为什么自动驾驶需要数据标注,作用是?
数据标注是自动驾驶的关键环节,同时也因着社会经济的不断提高,自动驾驶技术也在快速发展,它可以让汽车在没有驾驶的情况下自动运行,从而让汽车更加安全可靠。然而,为了实现自动驾驶功能,汽车需要采集和处理大量的数据。 ...
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人工智能 机器学习 特斯拉自动驾驶(FSD系统)简介
特斯拉自动驾驶(FSD系统)简介无人驾驶产业后续比较大的事件预期除了L3,就是特斯拉的FSD入华。特斯拉自动驾驶(FSD系统)主要由FSD硬件平台HW系列(Autopilot Hardware,HW1.0、HW2.0、HW3...
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人工智能 自动驾驶---Motion Planning之Decider
1 背景 通过Behavior Planning《自动驾驶---MCTS用于Planning行为规划》这一节的讲解,规划的决策已经输出;而且通过《自动驾驶---Motion Planning之参考线Path平...
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人工智能 华为自动驾驶干不过特斯拉?
文 | AUTO芯球作者 | 李诞什么?华为的智能驾驶方案干不过蔚小理?特斯拉的智能驾驶[FSD]要甩中国车企几条街?这华为问界阿维塔刚刚推送“全国都能开”的城区“无图 NCA”就有黑子来喷了这是跪久了站不起来了吧作为玩车1...
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人工智能 机器学习 自动驾驶感知中多模态融合方法
多模态融合是当前自动驾驶领域研究的焦点之一。不同的传感器信息之间存在着互补性和冗余性,能够满足自动驾驶系统对于实时性、精度和安全性的高要求。融合的传感器类型多样,包括IMU、GPS、Lidar、红外光相机、可...
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人工智能 机器学习 自动驾驶技术的核心,是硬件还是软件?
在自动驾驶技术迅猛发展的今天,业界和学界对于其关键驱动力的争论一直未有定论。有人认为硬件的突破是自动驾驶进步的重要推动力,而另一些人则坚持认为,软件和算法的进化才是自动驾驶技术的核心。那么,自动驾驶的未来究竟依赖于硬件还是软...
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人工智能 自动驾驶 深度学习 自动(智能)驾驶 | 4D雷达的数据集
上篇文章分享了关于Oculii 4D雷达的两篇报告。数据集是一个非常重要的研究工具,对于4D雷达领域来说,处于一个研究前沿的位置,鲜有公开的数据集,目前能找到的数据集有: 这些文章中的数据集有不少博主也写过,但往往都是对...
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人工智能 2.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】左乘模型推导ESKF
目录1. 证明题2. 代码实现运动方程将F矩阵拆开实现各状态变量的更新3. 左乘模型下的ESKF推导3.1 误差状态运动学推导3.2 误差状态的运动方程及噪声方程3.3 GNSS观测方程(左乘模型下)3.4 重置误差状态,推...
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人工智能 计算机视觉 自动驾驶 ORB-SLAM2源码逐行解析系列(一):单目模式整体流程
单目整体流程前言:本系列文章以ORB-SLAM2的单目模式为研究对象,按照源码流程走向对源码做出了详细注释,并结合原理进行了详细阐述,旨在细致入微地对ORB-SLAM2做一个全面整体的了解。1. ORB-SLAM2数据流思维...
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人工智能 机器学习 自动驾驶的未来可能性:跨界合作与创新
1.背景介绍自动驾驶技术是近年来以快速发展的人工智能领域中的一个重要应用之一。随着计算能力的不断提升、数据量的不断增加以及算法的不断创新,自动驾驶技术逐渐从实验室走出来,开始在实际应用中得到广泛的应用。自动驾驶技术涉及到的领...
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人工智能 机器学习 自动驾驶3.0时代,大模型将重塑竞争格局,谁将笑到最后?
“毫末DriveGPT发布200天左右的时间,已经完成了亿级公里量产驾驶数据训练,累积高达480万段Clips的高质量测试。”在2023(第七届)高工智能汽车年会上,毫末智行上海研发中心负责人孙宣峰在发表《自动驾驶 3.0...
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机器学习 算法 老王的自动驾驶决策和规划第一章
文章目录自动驾驶决策规划算法序章第一章(1) 细说五次多项式(2) 凸优化与非凸优化(3 直角坐标与自然坐标转换(上, 下 自动驾驶决策规划算法序章课程链接:序章第一章(1) 细说五次多项式课程链接:五次多项式参考一下这篇...
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人工智能 机器学习 深入了解AI大模型在自动驾驶领域的挑战
1.背景介绍1. 背景介绍自动驾驶技术是近年来最热门的研究领域之一,它旨在使汽车在无人干预的情况下自主驾驶。AI大模型在自动驾驶领域的挑战主要体现在以下几个方面:数据收集与处理:自动驾驶系统需要大量的数据进行训练,包括视觉数...
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人工智能 机器学习 自动驾驶:PID控制
自动驾驶:PID控制引言自动驾驶是当今汽车技术领域的热点话题之一,它通过使用先进的传感器、计算机视觉和控制算法等技术,使车辆能够在没有人类干预的情况下进行自主驾驶。在自动驾驶系统中,PID控制是一种常用的反馈控制算法,它具有...
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自动驾驶 目标检测 Cityscape训练Yolov5
1.Cityscapes目标检测标注转YOLO格式参考: https://blog.csdn.net/Shenpibaipao/article/details/111240711数据集下载:https://www.citys...
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人工智能 机器学习 自动驾驶汽车的教育与培训:新的职业发展与技能培养
1.背景介绍自动驾驶汽车技术的发展已经进入到一个关键的阶段,它将在未来几年内从实验室和小规模试验项目迈向大规模商业化。随着这一技术的普及,自动驾驶汽车将成为一种新兴的职业领域,为大量的新职位创造。为了应对这一趋势,教育和培训...
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人工智能 汽车 小鹏 自动驾驶两大路线对决,渐进式玩家为何更容易得人心?
HiEV消息(文/长海)对自动驾驶赛道而言,2022年的冬天格外冷冽。寒潮袭来,从各家的应变方式看,不同路径的玩家呈现“冰火两重天”,进化的趋势也越来越清晰。以Waymo为代表、持续研发L4级无人驾驶的跨越式路线玩家,正经历...