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        一、编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件

        二、编写小车底盘xacro文件

        三、编写小车摄像头xacro文件

        四、 编写小车雷达xacro文件

一、编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件

新建xacro文件

touch head.urdf.xacro

封装惯性矩阵代码如下

iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0"

izz="${2*m*r*r/5}" />

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