树莓派4B（ubuntu mate系统）使用d435i运行vins
提示本文为随手笔记，并不严谨，可参考：博客和博客进行配置 树莓派 ubuntu mate 20系统安装ros的步骤可以参考博客来完成
有一个树莓派4B，运行了ubuntu mate20的系统，现在需要基于ros运行realsense的d435i摄像头，并运行vins-fusion实现定位。 已经在台式机ubuntu18运行成功了历程，精度还算可以 参考：
前提需要
需要安装好ros、完成工作空间的创建，xtdrone代码的下载（方便复制vins代码）
realsense-sdk的安装（非必须）
realsense-sdk的安装非必须，并且树莓派使用常规安装会报错，需要参考其他，我按照该博客完成了一半，后来发现无需也可以运行ros代码 sdk的作用是在电脑端运行官方界面，然后实现建图和定点的作用 但是我们只需要使用到ros代码，所以非必要安装
realsense-ros安装
参考github即可。 安装驱动，maybe这样的叫法
# sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
# 我们使用的是noetic的ros，因此是
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
创建工作空间并编译包，按需复制代码
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
# git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
# 使用gitee代理
git clone https://gitee.com/olderking/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
添加源，按需
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
运行测试
# 运行
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
查看数据和图像
rostopic list
rqt_image_view
安装vins-ros
同样参考github 创建工作空间
cd ~/catkin_ws/src
# git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
# gitee
git clone https://gitee.com/stancy_sun/vins_fusion.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
继续运行，开始泡桐
虽说运行上述两个launch即可，但是需要根据d435i的参考，修改一些内容，参考：博客和博客 修改Realsense文件：复制修改~/catkin_ws/src/realsense/realsense2_camera/launch/目录下的rs_camera.launch，重命名为rs_camera_vins.launch，并修改让其发布双目灰度图像数据（实际是一样的数据）。参考第一个博客，有提供修改后的文件 修改VINS文件：目的是提供摄像头参数，并告知是一个imu+假双目的方式，同样参考第一篇博客 运行：
roslaunch realsense2_camera rs_camera_vins.launch
roslaunch vins vins_rviz.launch # 用于启动界面，应该可以不用
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml
由于运行realsense一直报错，或其他原因，导致vins无法正常工作。【吐槽：奇了怪了，读取图像和imu数据，要多少性能啊，就读取不了】，最后修改realsens_ros中的文件为以下，才勉强运行了一点点，但是巨卡，CPU占用95%以上（包括了px4、realsense和vins）。修改主要为：帧数降低，去除同步和深度对齐，但是一段时间后会显示无imu数据。
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