目录0 专栏介绍1 最优控制理论2 线性二次型问题3 LQR的价值迭代推导4 基于差速模型的LQR控制5 仿真实现5.1 ROS C++实现5.2 Python实现5.3 Matlab实现0 专栏介绍🔥附C++/Python...
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人工智能 机器人 自动驾驶 ROS2 轨迹规划 | 图解最优控制LQR算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
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机器人 人工智能 SLAM 从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介绍
系列文章目录北科天绘 16线3维激光雷达开发教程 基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图 Nvidia Jetson Nano学习笔记–串口通信 Nvidia Jetson Nano学习笔记–...
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ros 人工智能 自动驾驶 Autoware1.14入门教程
1. Demo包 1.1 定位系统:GNSS nmea2tfpose fix2tfpose 也就是通过GNSS数据计算姿态变化,但是位置是UTM坐标系。由/nmea_sentence变化为/gnss_pose,消息类型分...
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机器人 ros moveit 从零开始的机械臂yolov5抓取gazebo仿真(二)
使用moveit_setup_assistant配置机械臂(上) 观察机械臂模型 上一节中拿到了sunday_description功能包,将功能包放进工作空间进行编译,可将工作空间路径写进.bashrc文件中,这样就不必每...
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机器人 人工智能 自动驾驶 ROS2 智能硬件 曲线生成 | 图解Reeds-Shepp曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
目录0 专栏介绍1 什么是Reeds-Shepp曲线?2 Reeds-Shepp曲线的运动模式3 Reeds-Shepp曲线算法原理3.1 坐标变换3.2 时间翻转(time-flip 3.3 反射变换(reflect 3....
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机器人 人工智能 自动驾驶 ROS2从入门到精通0-3:VSCode 搭建 ROS2 工程环境
目录0 专栏介绍1 Ubuntu下安装VSCode1.1 基本安装1.2 将VSCode添加到侧边栏2 VSCode集成相关插件3 VSCode运行ROS2环境步骤3.1 安装编译依赖项3.2 创建工作空间和源码空间3.3...
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路径规划 Navigation 机器人 自主导航 C++/Python ROS Motion Planning运动规划库安装方法及进阶使用方法详细介绍
今天偶然发现了一个优质的运动规划库:ai-winter/ros_motion_planning,比较适合从事ROS移动机器人运动规划研究领域的小伙伴学习和使用,相比于莱斯大学Kavraki实验室提供的开源的著...
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Ubuntu20.04的ROS环境安装ORB-SLAM3详解
视觉SLAM实验要在Ubuntu20.04系统上使用ROS跑ORB-SLAM3,熟悉一下特征点法的SLAM,把安装过程总结记录下来。文章目录一、配置版本信息二、替换镜像源三、安装ROS环境1、ROS简介2、小鱼安装四、环境配...
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python c++ 使用开源ros包实现导航功能(一)
本次程序升级过程为python转到c++环境,实现真正的可编译式编程。 由于我自己记性不是很好,所以需要每天把这种最基础的事情反复过一遍,同时,由于没有老师专门督导你的训练,所以建立了博客机制,从现在开始,一切以学习为重,以...
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机器人 ROS 从零开始的机械臂yolov5抓取gazebo仿真(四)
Moveit与Gazebo联合仿真上一篇博客已经将moveit!配置完毕,然而想要让moveit!控制gazebo中的机械臂,还需要进行一些接口的配置。现在我们有的功能包为sunday_description、sunday_...
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人工智能 快速使用ros小乌龟教程——ROS初体验
背景故事ROS刚刚安装完成,有没有快速检测和体验的示例呢,今天我们总结一下快速使用小乌龟教程的步骤吧!希望能对你有用哦!1. 运行ros主节点# 初始化环境变量#运行节点前,先运行roscore,启动rosmaster2....
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机器人 人工智能 自动驾驶 轨迹规划 轨迹平滑 曲线生成 | 图解Dubins曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
目录0 专栏介绍1 什么是Dubins曲线?2 Dubins曲线原理2.1 坐标变换2.2 单步运动公式2.3 曲线模式3 Dubins曲线生成算法4 仿真实现4.1 ROS C++实现4.2 Python实现4.3 Mat...
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自动驾驶 ros noetic c++ Far planner 部署真实小车 & 树莓派部署lego
今天开一贴Far planner的部署,也算是lego loam的部署吧 因为state_estimation用的是lego loam 硬件配置小车底盘: 轮趣的mini差速底盘外加多一层钢板,中间层用来放velodyne的...
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ros Ubuntu 20.04 配置 Realsense
一、硬件说明可以在官网查看各个类型的相机说明目前实验室常用的是 D400 系列的相机,如 D435i相机,D455相机等,本文主要使用 D435i 相机,如下图所示D435i 相机是一个RGB-D相机,也就是我们常说的深度相...
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机器人 人工智能 自动驾驶 轨迹优化 曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
目录0 专栏介绍1 控制点计算之插值2 控制点计算之近似3 仿真实现3.1 ROS C++实现3.2 Python实现3.3 Matlab实现0 专栏介绍🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创...
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开发语言 ros 打开终端显示bash: /home/dlut/catkin
今天看到catkin_ws这个工作空间没有用,便随手删了,然后打开终端便显示中文则是没有那个文件或目录。遇到此问题,解决办法如下:其实catkin_ws工作空间不能删除,删除便出现上述问题,因此,解决办法就是重新建立catk...
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机器人 ROS 自动驾驶 算法 CasADi - 最优控制开源 Python/MATLAB 库
系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、介绍1.1 CasADi 是什么?1.2 帮助与支持1.3 引用 CasADi1.4 阅读本文档二、获取与安装三、符号框架3.1 符号 SX3.1.1 关于命名空间的说明3.1.2 C...
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ROS Ubuntu 用C/C++打开/dev/ttyUSB0或/dev/ttyACM0设备以及发送和接收数据
最近使用一个新的设备时,接的也是USB口,但是设备类型好像有点不同,了解了一下,他们所用的协议有所不同,以前最常用的ttyUSB调用的驱动是drivers/usb/serial/usb-serial.c,而ttyACM调用的...
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人工智能 ROS 机器人 自动驾驶 轨迹规划 曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(基本概念与节点生成算法)
目录0 专栏介绍1 什么是B样条曲线?2 基函数的de Boor递推式3 B样条曲线基本概念图解4 节点生成公式0 专栏介绍附C++/Python/Matlab全套代码课程设计、毕业设计、创新竞赛必备!详细介绍全局规划(...
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ROS 0开始配置Cartographer建图和导航定位
0开始配置Cartographer配置教程配置使用的是小鱼的一键安装:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson 和一键安装:cartographer和一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用...
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无人机 【PX4-AutoPilot教程-仿真环境架构】梳理PX4&Gazebo&MAVLink&MAVROS&ROS&ROS2之间的关系
梳理PX4&Gazebo&MAVLink&MAVROS&ROS&ROS2之间的关系PX4与仿真器PX4支持的仿真器PX4与除Gazebo之外的仿真器的连接PX4与Gazebo仿真器的连接PX4默认的MAVLink UDP端口...
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机器人 特征匹配 ros 【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserMapping.cpp
系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp ·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp ·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–lase...
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机器人 自动驾驶 人工智能 plotjuggler识别不了rosbag的问题
项目场景:环境ubuntu20.04,ros版本noetic问题描述使用sudo apt install ros-noetic-plotjuggler安装plotjuggler后,运行plotjuggler导入不了rosba...
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机器人 使用ros
使用ros_arduino_bridge控制机器人底盘 搭建了ROS分布式环境后,将ros_arduino_bridge功能包上传至Jetson nano,就可以在PC端通过键盘控制小车的运动了。实现流程如下:系统准备;下...
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草莓自动采摘机器人:ROS导航与Kinetic环境配置
草莓自动采摘机器人是一种利用ROS导航和ROS Kinetic进行操作的智能机器人系统。本文将详细介绍如何安装和配置该系统,以及相应的源代码。安装ROS Kinetic 首先,我们需要安装ROS Kinetic。以下是安装步...
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机器人 socket c++ tcp/ip 集群多机ROS通信中间件:swarm
最近写了一个无线网络环境下(比如WIFI)多机ROS通信的ROS包“swarm_ros_bridge”:该项目已被ROS index收录,ros wiki网址:本项目基于ZeroMQ,用于取代现有ROS1和ROS2多机通信配...
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DJI SDK DJI 无人机 Onboard SDK ROS 功能包简介
功能包简介ROS功能包名称:dji_sdk功能包功能:用于DJI 板载SDK的ROS版本OSDK 是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包,基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上(如Manifold 2),开发者...
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c++ linux 超维空间S2无人机使用说明书——43、将雷达定位信息通过mavros传给飞控
引言:在实现三维雷达定位后,还需要将定位数据传给飞控,这样无人机才能实现切入定点模式。无人机在有了位置以后,才能实现精确的闭环控制简介采用fast-lio定位算法,通过修改源码直接发布定位出来的位置信息和速度信息。在此基础上...
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python 机器人 ROS小车研究笔记3/11/2023:多点导航及其源码实现
多点导航操作打开导航launch文件在rviz里,选择publish point在地图上点击标记目标点。在标记多个目标点后小车会按标记顺序依次在各个目标点中往返多点导航对于话题MarkerArray。需要在rviz中使mar...
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ros ICP + Apriltag 实现机器人自动接驳/充电
感谢@Cuma Özavcı 提供的ros可用的开源ICP算法如果感兴趣,可以去Pattern Matching on 2D Lidar Data看一下作者本人的描述先描述一下大概的使用场景,我做这个是因为公司实际要用到这个...
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【ROS2机器人入门到实战】Cartographer介绍与安装
2. Cartographer介绍与安装写在前面当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号获取教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址...
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机器人 自动驾驶 最优控制 算法 ROS MATLAB - 凸优化(Convex Optimization)
系列文章目录前言 凸优化(Convex optimization)是在凸约束(convex constraints)条件下使凸目标函数(convex objective function)最小化的过程,或者等同...
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tcp/ip 网络协议 网络通信 [ROS 系列学习教程] 关于ROS的网络通讯方式TCP/UDP
ROS 系列学习教程(总目录 文章目录一、TCP与UDP二、ROS的网络通讯方式一、TCP与UDPTCP/IP协议族为传输层指明了两个协议:TCP和UDP,它们都是作为应同程序和网络操作的中介物。TCP(Transmissi...
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自动驾驶 人工智能 ROS笔记(6)——自定义消息类型
在ROS中,可以使用自定义消息类型来表示应用程序中使用的特定数据类型。自定义消息类型可以用于发布和订阅ROS主题,也可以用于ROS服务和ROS动作等。下面是在ROS中创建自定义消息类型的步骤: 1.创建消息目录...
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ROS简介
ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统框架,旨在支持机器人软件开发的标准化和共享。它提供了一系列工具、库和约定,用于简化机器人软件的开发、部署和管理。 ROS的设计目标是提供一个灵活...
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机器人 raspberry ubuntu launch 轮趣科技教育版ros小车键盘控制运动
我之前买的ros小车是单独买的底板,以为随便一个树莓派就可以,因为我以前有一个树莓派3B,后来买了单独的小车之后,发现只能使用树莓派4B,然后又单独买了一个树莓派4B,给装上镜像,安装ros-melodic-deskt...
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人工智能 机器人 自动驾驶 轨迹规划 计算机图形学 曲线生成 | 图解三次样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
目录0 专栏介绍1 什么是样条?2 三次样条曲线原理2.1 曲线插值2.2 边界条件2.3 系数反解3 算法仿真3.1 ROS C++仿真3.2 Python仿真3.3 Matlab仿真0 专栏介绍附C++/Python/...
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linux 【ROS系统】Ubuntu22.04系统中安装ROS2系统
参考博客:ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装Part 0. 准备首先,我们需要一个Ubuntu系统。Part 1. 调整Ubuntu系统中的相关配置step 1. 设置语言终端输入指令:ste...
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机器人 ROS笔记(3)——工作空间的创建
工作空间在ROS中,工作空间(Workspace)是一个ROS项目的基本组成部分,它是包(Package)的容器。包是ROS系统中的基本代码单元,包含了ROS节点、Topic、消息、服务等定义。创建工作空间是ROS项目的第一...
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python ubuntu 自动驾驶 ros 栅格地图保存与发布
序言书接上文(哈哈哈,已经过了好久才又继续做这个,一会贴个上文链接)ros pcd 地图转栅格地图保存栅格地图通过map server来保存地图 两个需要注意的参数 map:=后面放ros中topic的名字,在octomap...
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自动驾驶 linux TI AWR1843毫米波雷达采集三维点云数据(ROS)
毫米波雷达以其稳定性、对不同环境的适应能力、价格等方面的优势逐步引起了科研人员的注意,本文主要介绍利用了TI(德州仪器)的AWR1843设备,基于ROS系统进行采集点云数据的流程。供大家参考及为自己做一个笔记。准备Ubunt...
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ubuntu Ros 清华大学开源软件镜像站网址
清华大学 TUNA 协会原名清华大学学生网管会,注册名清华大学学生网络与开源软件协会,是由清华大学网络技术和开源软件爱好者、技术宅组成的团体。现阶段向校内外提供开源软件镜像等服务。 清华大学 TUNA 协会清华大学 TUNA...
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人工智能 机器人 自动驾驶 曲线生成 | 基于多项式插值的轨迹规划(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
目录 0 专栏介绍1 多项式插值2 多项式插值轨迹规划3 算法仿真3.1 ROS C++仿真3.2 Python仿真3.3 Matlab仿真 0 专栏介绍 附C++/Python/Matlab全套代码课程设计、毕业设计...
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导航 机器人 自动驾驶 ROS 如何学习SLAM(超级全面)
由于SLAM是一个错综复杂的研究领域,涉及到非常多的关键技术。这里先讲讲学习方法论,然后对一些关键性概念(包括SLAM、ROS、SLAM移动机器人)进行分析,最后给出典型应用案例方便大家进行实战。 0.学习方法论 关于SLA...
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机器人 ubuntu 【6. 激光雷达接入ROS】
欢迎大家阅读2345VOR的博客【6. 激光雷达接入ROS】拾拾拾2345VOR鹏鹏主页: 已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号,座右铭:脚踏实地,仰望星空本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习...
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人工智能 机器学习 slam 从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----5.路径规划与导航
系列文章目录 北科天绘 16线3维激光雷达开发教程 基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图 Nvidia Jetson Nano学习笔记–串口通信 Nvidia Jetson Nano学习笔记...
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ROS c++ linux 超维空间S2无人机使用说明书——42、使用3维雷达进行室内定位——实物篇
引言:为了提高无人机室内定位的稳定性和多种定位方案,S系列无人机推出了基于三维雷达激光点云数据的定位方案。该方案的提出是为了改善视觉定位容易受到光照等影响导致的位置漂移。 简介 定位采用fast-lio定位算法,通过修改源码...
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机器人 python3-rosdep ubuntu ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的解决方法
使用rosdep指令来安装开源包所需的依赖是很方便的,本文主要介绍ROS Noetic版本中使用rosdep,报错找不到命令 ,rosdep不能使用的解决方法。 rosdep:找不到命令 在我之前的文章《...
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【QT-ROS Bug】解决 error: ui
问题分析 从 QT4 改为 QT5 时出现如下报错:/home/xxx/ws_qt/src/qtgui/qtgui/include/qtgui/main_window.hpp:17: error: ui_main_windo...
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人工智能 机器人 AR Tag 在 ROS 中的使用
本文简单介绍了 AR Tag 及其运用的场景,并介绍了其在 ROS 中的安装和使用。 文章目录 什么是 AR TagAR Tag 的使用场景在 ROS 中的使用安装 ar_track_alvar标签的生成 在 ROS...