今天开一贴Far planner的部署,也算是lego loam的部署吧 因为state_estimation用的是lego loam

 硬件配置

小车底盘: 轮趣的mini差速底盘外加多一层钢板,中间层用来放velodyne的电池(小的电池还没到,大的电池塞不进去目前)和velodyne信号盒子。前面还可以加一个相机。底层用来放小车的电池和马达等设备了,底层不用动。最上面一层用来安装velodyne16线雷达,需要额外钻孔(如果买轮趣的话可以找老板钻个孔?我也不确定,我自己钻的)。 雷达固定螺丝用的是 1/4-20*3/8

控制板:轮趣自带的stm32,写好了和ros的通信,提供cmd_vel和imu数据

主控:树莓派4B 我用的是我自己的,8G内存版本的,4G也可以的。

首先给树莓派安装ubuntu mate20.04 这个部分我不说了,大家都懂吧~

然后安装ros-noetic 这个也不用我说了吧,应该都懂吧~

多机通信 

接下来我们把树莓派端叫做主机,PC设备叫做从机。

首先设置主机端的固定ip地址(树莓派设置固定发出wifi热点,这样ros就可以多机通讯进入主从模式),在主机端右上角找到Edit Connection设置,新建一个wifi热点 

精彩内容

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