/** * @brief Check the timer expried and call callback. * * @return int The next timer expires. */ int MultiTimerYield(void);
#ifdef __cplusplus } #endif
#endif
MultiTimer.c
#include “MultiTimer.h” #include
/* Timer handle list head. */ static MultiTimer* timerList = NULL;
/* Timer tick */ static PlatformTicksFunction_t platformTicksFunction = NULL;
int MultiTimerInstall(PlatformTicksFunction_t ticksFunc) {
platformTicksFunction = ticksFunc; return 0; }
int MultiTimerStart(MultiTimer* timer, uint64_t timing, MultiTimerCallback_t callback, void* userData) {
if (!timer || !callback ) {
return -1; } MultiTimer** nextTimer = &timerList; //因为需要修改timerList，所以我们 /* Remove the existing target timer. */ for (; *nextTimer; nextTimer = &(*nextTimer)->next) {
if (timer == *nextTimer) {
*nextTimer = timer->next; /* remove from list */ break; } }
/* Init timer. */ timer->deadline = platformTicksFunction() + timing; timer->callback = callback; timer->userData = userData;
/* Insert timer. */ for (nextTimer = &timerList;; nextTimer = &(*nextTimer)->next) {
if (!*nextTimer) {
timer->next = NULL; *nextTimer = timer; break; } if (timer->deadline < (*nextTimer)->deadline) {
timer->next = *nextTimer; *nextTimer = timer; break; } } return 0; }
int MultiTimerStop(MultiTimer* timer) {
MultiTimer** nextTimer = &timerList; /* Find and remove timer. */ for (; *nextTimer; nextTimer = &(*nextTimer)->next) {
MultiTimer* entry = *nextTimer; if (entry == timer) {
*nextTimer = timer->next; break; } } return 0; }
int MultiTimerYield(void) {
MultiTimer* entry = timerList; for (; entry; entry = entry->next) {
/* Sorted list, just process with the front part. */ if (platformTicksFunction() < entry->deadline) {
return (int)(entry->deadline - platformTicksFunction()); } /* remove expired timer from list */ timerList = entry->next;
/* call callback */ if (entry->callback) {
entry->callback(entry, entry->userData); } } return 0; }
三、SmartTimer
##1．SmartTimer能干什么？##
简单说来，SmartTimer是一个轻量级的基于STM32的定时器调度器，在单片机”裸跑”的情况下，可以很方便的实现异步编程。
项目地址：https://github.com/lmooml/SmartTimer
它可以应用在对实时性要求没那么高的场合，比如说一个空气检测装置，每200ms收集一次甲醛数据，这个任务显然对实时性要求没那么高，如果时间上相差几毫秒，甚至几十毫秒也没关系，那么使用SmartTimer非常适合；而如果开发一个四轴飞行器，无论是对陀螺仪数据的采集、计算，以及对4个电机的控制，在时间的控制上都需要非常精确。那么这种场合下SmartTimer无法胜任，你需要一个带有抢占优先级机制的实时系统。
不同的场景，选择不同的工具和架构才是最合理的，SmartTimer只能做它力所能及的事情。
虽然SmartTimer是基于STM32开发的，但是它可以很方便的移植到其他的单片机上。
##2. SmartTimer的一般用法##
###2.1 Runlater。###
在单片机编程中，想实现在”xxx毫秒后调用xxx函数”的功能，一般有3种方法：
用阻塞的，非精确的方式，就是用for(i=0;i<0xffff;i++);这种循环等待的方式，来非精确的延迟一段时间，然后再顺序执行下面的程序；
利用硬件定时器实现异步的精确延时，把XXX函数在定时器中断里执行；
同样是利用硬件定时器，但是只在定时器中断里设置标志位，在系统的主While循环中检测这个标志位，当检测到标志置位后，去运行XXX函数。
从理论上来说，以上3种方式中，第3种采用定时器设定标志位的方法最好。因为首先主程序不用阻塞，在等待的时间里，MCU完全可以去做其他的事情，其次在定时器中断里不用占用太多的时间，节约中断资源。但这种方式有个缺点，就是实现起来相对麻烦一些。因为如果你要有N个runlater的需求，那么就得设置N个标志位，还要考虑定时器的分配、设定。在程序主While循环里也会遍布N个查询标志位的if语句。如果N足够多，其实大于5个，就会比较头疼。这样会使主While循环看起来很乱。这样的实现不够简洁、优雅。
SmartTimer首先解决的就是这个问题，它可以优雅地延迟调用某函数。
###2.2 Runloop###
在定时器编程方面还有另一个典型需求，就是“每隔xxx毫秒运行一次XXX函数,一共运行XXX次”。这个实现起来和runlater差不多，就是加一个运行次数的技术标志。我就不再赘述了。还是那句话：
SmartTimer可以优雅的实现Runloop功能。
###2.3 Delay### 并不是说非阻塞就一定比阻塞好，因为在某些场景下，必须得用到阻塞，使单片机停下来等待某个事件。那么SmartTimer也可以提供这个功能。
##3. SmartTimer的高级用法## 所谓的高级用法，并不是说SmartTimer有隐藏模式，能开启黑科技。而是说，如果你能转变思路，举一反三地话，可以利用SmartTimer提供的简单功能实现更加优化、合理的系统结构。
传统的单片机裸跑一般采用状态机模式，就是在主While循环里设定一些标志位或是设定好程序进行的步骤，根据事件的进程来跳转程序。简单的说来，这是一种顺序执行的程序结构。其灵活性和实时性并不高，尤其是当需要处理的业务越来越多，越来越复杂时，状态机会臃肿不堪，一不留神（其实是一定以及肯定）就会深埋bug于其中，调试解决BUG时也会异常痛苦。
如果你能转换一下思路，不再把业务逻辑中各个模块的关系看成基于因果（顺序），而是基于时间，模块间如果需要确定次序可以采用标志位进行同步。那么恭喜你，你已经有了采用实时系统的思想，可以尝试使用RT-thread等操作系统来完成你的项目了。但是，使用操作系统有几个问题，第一是当单片机资源有限的时候，使用操作系统恐怕不太合适；第二是学习操作系统本身有一定的难度，至少你需要花费一定的时间；第三如果你的项目复杂度没有那么高，使用操作系统有点大材小用。
那么，请允许我没羞没臊的说一句，其实利用SmartTimer中的Runloop功能可以简单的实现基于时间的主程序框架。
##4.关于Demo## 与源码一起提供的，还有一个Demo程序。这个Demo比较简单，主要是为了测试SmartTimer的功能。Demo程序基本可以体现Runlater，Runloop，Delay功能。同时也能基本体现基于时间的编程思想（单片机裸跑程序框架）。
##5.SmartTimer的使用## SmartTimer.h中声明的公开函数并不多，总共有8个：
void stim_init ( void );
void stim_tick (void);
void stim_mainloop ( void );
int8_t stim_loop ( uint16_t delayms, void (*callback)(void), uint16_t times);
int8_t stim_runlater ( uint16_t delayms, void (*callback)(void));
void stim_delay ( uint16_t delayms);
void stim_kill_event(int8_t id);
void stim_remove_event(int8_t id);
下面我将逐一介绍 ###5.1 必要的前提### SmartTimer能够工作的必要条件是:
A. 设置Systick的定时中断（也可以是其他的硬件定时器TIMx,我选择的是比较简单的Systick），我默认设置为1ms中断一次，使用者可以根据自己的情况来更改。Systick时钟的设置在stim_init函数中，该函数必须在主程序初始化阶段调用一次。
B. 在定时器中断函数中调用stim_tick()；可以说，这个函数是SmartTimer的引擎，如A步骤所述，默认情况下，每1ms，定时器中断会调用一次stim_tick();
C. 在主While循环中执行stim_mainloop()，这个函数主要有两个作用，一是执行定时结束后的回调函数；二是回收使用完毕的timer事件的资源。
###5.2 开始使用
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