/** * @brief Check the timer expried and call callback. * * @return int The next timer expires. */ int MultiTimerYield(void);
#ifdef __cplusplus } #endif
#endif
MultiTimer.c
#include “MultiTimer.h” #include
/* Timer handle list head. */ static MultiTimer* timerList = NULL;
/* Timer tick */ static PlatformTicksFunction_t platformTicksFunction = NULL;
int MultiTimerInstall(PlatformTicksFunction_t ticksFunc) { platformTicksFunction = ticksFunc; return 0; }
int MultiTimerStart(MultiTimer* timer, uint64_t timing, MultiTimerCallback_t callback, void* userData) { if (!timer || !callback ) { return -1; } MultiTimer** nextTimer = &timerList; //因为需要修改timerList，所以我们 /* Remove the existing target timer. */ for (; *nextTimer; nextTimer = &(*nextTimer)->next) { if (timer == *nextTimer) { *nextTimer = timer->next; /* remove from list */ break; } }
/* Init timer. */ timer->deadline = platformTicksFunction() + timing; timer->callback = callback; timer->userData = userData;
/* Insert timer. */ for (nextTimer = &timerList;; nextTimer = &(*nextTimer)->next) { if (!*nextTimer) { timer->next = NULL; *nextTimer = timer; break; } if (timer->deadline < (*nextTimer)->deadline) { timer->next = *nextTimer; *nextTimer = timer; break; } } return 0; }
int MultiTimerStop(MultiTimer* timer) { MultiTimer** nextTimer = &timerList; /* Find and remove timer. */ for (; *nextTimer; nextTimer = &(*nextTimer)->next) { MultiTimer* entry = *nextTimer; if (entry == timer) { *nextTimer = timer->next; break; } } return 0; }
int MultiTimerYield(void) { MultiTimer* entry = timerList; for (; entry; entry = entry->next) { /* Sorted list, just process with the front part. */ if (platformTicksFunction() < entry->deadline) { return (int)(entry->deadline - platformTicksFunction()); } /* remove expired timer from list */ timerList = entry->next;
/* call callback */ if (entry->callback) { entry->callback(entry, entry->userData); } } return 0; }
三、SmartTimer
##1．SmartTimer能干什么？##
简单说来，SmartTimer是一个轻量级的基于STM32的定时器调度器，在单片机”裸跑”的情况下，可以很方便的实现异步编程。
项目地址：https://github.com/lmooml/SmartTimer
它可以应用在对实时性要求没那么高的场合，比如说一个空气检测装置，每200ms收集一次甲醛数据，这个任务显然对实时性要求没那么高，如果时间上相差几毫秒，甚至几十毫秒也没关系，那么使用SmartTimer非常适合；而如果开发一个四轴飞行器，无论是对陀螺仪数据的采集、计算，以及对4个电机的控制，在时间的控制上都需要非常精确。那么这种场合下SmartTimer无法胜任，你需要一个带有抢占优先级机制的实时系统。
不同的场景，选择不同的工具和架构才是最合理的，SmartTimer只能做它力所能及的事情。
虽然SmartTimer是基于STM32开发的，但是它可以很方便的移植到其他的单片机上。
##2. SmartTimer的一般用法##
###2.1 Runlater。###
在单片机编程中，想实现在”xxx毫秒后调用xxx函数”的功能，一般有3种方法：
用阻塞的，非精确的方式，就是用for(i=0;i<0xffff;i++);这种循环等待的方式，来非精确的延迟一段时间，然后再顺序执行下面的程序；利用硬件定时器实现异步的精确延时，把XXX函数在定时器中断里执行；同样是利用硬件定时器，但是只在定时器中断里设置标志位，在系统的主While循环中检测这个标志位，当检测到标志置位后，去运行XXX函数。
从理论上来说，以上3种方式中，第3种采用定时器设定标志位的方法最好。因为首先主程序不用阻塞，在等待的时间里，MCU完全可以去做其他的事情，其次在定时器中断里不用占用太多的时间，节约中断资源。但这种方式有个缺点，就是实现起来相对麻烦一些。因为如果你要有N个runlater的需求，那么就得设置N个标志位，还要考虑定时器的分配、设定。在程序主While循环里也会遍布N个查询标志位的if语句。如果N足够多，其实大于5个，就会比较头疼。这样会使主While循环看起来很乱。这样的实现不够简洁、优雅。
SmartTimer首先解决的就是这个问题，它可以优雅地延迟调用某函数。
###2.2 Runloop###
在定时器编程方面还有另一个典型需求，就是“每隔xxx毫秒运行一次XXX函数,一共运行XXX次”。这个实现起来和runlater差不多，就是加一个运行次数的技术标志。我就不再赘述了。还是那句话：
SmartTimer可以优雅的实现Runloop功能。
###2.3 Delay### 并不是说非阻塞就一定比阻塞好，因为在某些场景下，必须得用到阻塞，使单片机停下来等待某个事件。那么SmartTimer也可以提供这个功能。
##3. SmartTimer的高级用法## 所谓的高级用法，并不是说SmartTimer有隐藏模式，能开启黑科技。而是说，如果你能转变思路，举一反三地话，可以利用SmartTimer提供的简单功能实现更加优化、合理的系统结构。
传统的单片机裸跑一般采用状态机模式，就是在主While循环里设定一些标志位或是设定好程序进行的步骤，根据事件的进程来跳转程序。简单的说来，这是一种顺序执行的程序结构。其灵活性和实时性并不高，尤其是当需要处理的业务越来越多，越来越复杂时，状态机会臃肿不堪，一不留神（其实是一定以及肯定）就会深埋bug于其中，调试解决BUG时也会异常痛苦。
如果你能转换一下思路，不再把业务逻辑中各个模块的关系看成基于因果（顺序），而是基于时间，模块间如果需要确定次序可以采用标志位进行同步。那么恭喜你，你已经有了采用实时系统的思想，可以尝试使用RT-thread等操作系统来完成你的项目了。但是，使用操作系统有几个问题，第一是当单片机资源有限的时候，使用操作系统恐怕不太合适；第二是学习操作系统本身有一定的难度，至少你需要花费一定的时间；第三如果你的项目复杂度没有那么高，使用操作系统有点大材小用。
那么，请允许我没羞没臊的说一句，其实利用SmartTimer中的Runloop功能可以简单的实现基于时间的主程序框架。
##4.关于Demo## 与源码一起提供的，还有一个Demo程序。这个Demo比较简单，主要是为了测试SmartTimer的功能。Demo程序基本可以体现Runlater，Runloop，Delay功能。同时也能基本体现基于时间的编程思想（单片机裸跑程序框架）。
##5.SmartTimer的使用## SmartTimer.h中声明的公开函数并不多，总共有8个：
void stim_init ( void );
void stim_tick (void);
void stim_mainloop ( void );
int8_t stim_loop ( uint16_t delayms, void (*callback)(void), uint16_t times);
int8_t stim_runlater ( uint16_t delayms, void (*callback)(void));
void stim_delay ( uint16_t delayms);
void stim_kill_event(int8_t id);
void stim_remove_event(int8_t id);
下面我将逐一介绍 ###5.1 必要的前提### SmartTimer能够工作的必要条件是:
A. 设置Systick的定时中断（也可以是其他的硬件定时器TIMx,我选择的是比较简单的Systick），我默认设置为1ms中断一次，使用者可以根据自己的情况来更改。Systick时钟的设置在stim_init函数中，该函数必须在主程序初始化阶段调用一次。B. 在定时器中断函数中调用stim_tick()；可以说，这个函数是SmartTimer的引擎，如A步骤所述，默认情况下，每1ms，定时器中断会调用一次stim_tick();C. 在主While循环中执行stim_mainloop()，这个函数主要有两个作用，一是执行定时结束后的回调函数；二是回收使用完毕的timer事件的资源。
###5.2 开始使用SmartTimer### 做好以上的搭建工作后，就可以开始使用SmartTimer了。
int8_t stim_runlater ( uint16_t delayms, void (*callback)(void))；
该函数接受两个参数，返回定时事件的id。参数delayms传入延迟多长时间，注意这里的单位是根据之前A步骤里，你设置的时间滴答来确定的(默认单位是1ms)；第二个参数是回调函数的函数指针，目前只支持没有参数，且无返回值的回调函数，未来会考虑加入带参数和返回值的回调。 举例：
timer_runlater(100,ledflash); //100豪秒(100*1ms=100ms)后,执行void ledflash(void)函数
如果在stim_init（）中，设置的时钟滴答为10ms执行一次，那么传入同样的参数，意义就会改变：
timer_runlater(100,ledflash); //1秒(100*10ms=1000ms=1S)后,执行void ledflash(void)函数
int8_t stim_loop ( uint16_t delayms, void (*callback)(void), uint16_t times);
这个函数的参数意义同runlater差不多，我就不详细说明了。 该函数接收3个参数，delayms为延迟时间，callback为回调函数指针，times是循环次数。 举例(以1ms滴答为例)：
timer_runloop(50,ledflash,5); // 每50ms，执行一次ledflash()，总共执行5次 timer_runloop(80,ledflash, TIMER_LOOP_FOREVER); // 每80ms，执行一次ledflash(),无限循环。
void timer_delay ( uint16_t delayms); //延迟xx ms
这个函数会阻塞主程序，并延迟一段时间。
void stim_kill_event(int8_t id);
void stim_remove_event(int8_t id);
这两个函数，可以将之前设定的定时事件取消。比如之前用stim_loop无限循环了一个事件，当获取某个指令后，需要取消这个任务，则可以用这两个函数取消事件调度。这两个函数的区别是：
void stim_kill_event(int8_t id); //直接取消事件，忽略未处理完成的调度任务。 void stim_remove_event(int8_t id);//将已经完成计时的调度任务处理完毕之后，再取消事件
###5.3 注意事项### SmartTimer可接受的Timer event数量是有上限的，这个上限由smarttimer.h中的宏定义
#define TIMEREVENT_MAX_SIZE 20
来决定的。默认为20个，你可以根据实际情况增加或减少。但不可多于128个
源码分析
smarttimer.h
/* * ===================================================================================== * * Filename: smarttimer.h * * Description: * * Version: 1.1 * Created: 2016/7/14 ÐÇÆÚËÄ ÉÏÎç 10:48:35 * Revision: none * Compiler: armcc * * Author: lell * Organization: * * ===================================================================================== */ #ifndef __SMARTTIMER_H__ #define __SMARTTIMER_H__ #include “stm32f10x.h”
//#define STIM_DEBUG
#ifndef NULL #define NULL ((void *)0) #endif
#define CLOSE_INTERRUPT() __ASM(“CPSID I”) #define OPEN_INTERRUPT() __ASM(“CPSIE I”)
#define STIM_EVENT_MAX_SIZE 20 /*max size of timer event number */ #define STIM_LOOP_FOREVER (uint16_t)0xffff
#define STIM_INVALID 0xff
#define STIM_EVENT_IDLE 0x00 #define STIM_EVENT_ACTIVE 0x01 #define STIM_EVENT_RECYCLE 0x02
void stim_init ( void ); void stim_tick (void); void stim_mainloop ( void ); int8_t stim_loop ( uint16_t delayms, void (*callback)(void), uint16_t times); int8_t stim_runlater ( uint16_t delayms, void (*callback)(void)); void stim_delay ( uint16_t delayms); void stim_kill_event(int8_t id); void stim_remove_event(int8_t id);
#ifdef STIM_DEBUG uint8_t stim_get_eventnum(void); void stim_print_status(void); #endif
#endif
smarttimer.c
/* * ===================================================================================== * * Filename: smarttimer.c * * Description: software timer dispath * * Version: 1.1 * Created: 2015/7/14 ÐÇÆÚËÄ ÉÏÎç 10:37:39 * Revision: none * Compiler: armcc * * Author: lell(elecsunxin@gmail.com) * Organization: * * ===================================================================================== */ //#include
#ifdef STIM_DEBUG #include
struct stim_event{ uint32_t tick_punch; uint32_t interval; uint32_t looptimes; uint8_t id; uint8_t stat; struct stim_event *next; struct stim_event *prev; };
struct stim_event_list{ struct stim_event *head; struct stim_event *tail; uint8_t count; };
struct stim_event_list_manager{ struct stim_event_list list[2]; uint8_t cur_index; };
static struct stim_event event_pool[STIM_EVENT_MAX_SIZE]; static struct stim_event_list_manager list_manager; static struct stim_event_list recycle_list;
static void (*callback_list[STIM_EVENT_MAX_SIZE])(void); static uint8_t mark_list[STIM_EVENT_MAX_SIZE]; static uint32_t current_tick;
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: init_linked * Description: init a stim_event_list linked * ===================================================================================== */ static void init_linked ( struct stim_event_list *list ) { list->head = list->tail = NULL; list->count = 0; } /* ----- end of static function init_linked ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: remove_node * Description: remove a node from a stim_event_list linked * ===================================================================================== */ static void remove_node ( struct stim_event *event, struct stim_event_list *list ) {
if(list->head == event){ list->head = event->next; if(list->head == NULL){ list->tail = NULL; }else{ event->next->prev = NULL; } }else{ event->prev->next = event->next; if(event->next == NULL){ list->tail = event->prev; }else{ event->next->prev = event->prev; } }
list->count–; } /* ----- end of static function remove_event ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: insert_node_prev * Description: insert a nodes in stim_event_list linked * ===================================================================================== */ static void insert_node_prev ( struct stim_event *new_node,struct stim_event *node,struct stim_event_list *list ) { new_node->next = node; if(node->prev == NULL){ list->head = new_node; new_node->prev = NULL; }else{ new_node->prev = node->prev; node->prev->next = new_node; } node->prev = new_node;
list->count++; } /* ----- end of static function insert_node_prev ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: insert_to_tail * Description: insert a nodes in stim_event_list linked * ===================================================================================== */ static void insert_to_tail ( struct stim_event *new_node ,struct stim_event_list *list) { struct stim_event *node = list->tail;
if(list->count == 0){ list->head = new_node; list->tail = new_node; new_node->next = NULL; new_node->prev = NULL; }else{ node->next = new_node; new_node->prev = node; new_node->next = NULL; list->tail = new_node; }
list->count++; } /* ----- end of static function insert_event ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: malloc_event * Description: get a new event struct from event_pool * return: a pointer of event struct. * * ===================================================================================== */ static struct stim_event* malloc_event (void) { uint8_t i; for(i = 0; i < STIM_EVENT_MAX_SIZE; i++){ if(event_pool[i].stat == STIM_EVENT_IDLE){ event_pool[i].stat = STIM_EVENT_ACTIVE; return &event_pool[i]; } } return NULL; } /* ----- end of static function stim_malloc_event ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: free_event * Description: release event to event_pool * ===================================================================================== */ static void free_event (struct stim_event *event) { callback_list[event->id] = NULL; mark_list[event->id] = STIM_INVALID;
event->stat = STIM_EVENT_IDLE; event->interval = 0; event->looptimes = 0; event->tick_punch = 0; event->prev = NULL; event->next = NULL;
} /* ----- end of static function stim_free_event ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: insert_event * Description: insert a timer event to a special list * ===================================================================================== */ static void insert_event ( struct stim_event *event,struct stim_event_list *list ) { uint8_t i; struct stim_event *node;
if(list->count == 0){ //insert event to a empty linked insert_to_tail(event,list); }else{ node = list->head; for(i = 0; i < list->count; i++){ if(event->tick_punch > node->tick_punch){ node = node->next; }else{ break; } }
if(node == NULL){ //insert event to linked tail insert_to_tail(event,list); }else{ //insert event to a linked insert_node_prev(event,node,list); } } } /* ----- end of static function insert_event ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: find_event * Description: * ===================================================================================== */ static struct stim_event* find_event ( int8_t id, struct stim_event_list *list ) { uint8_t i; struct stim_event *event; event = list->head; for(i = 0; i < list->count; i++){ if(event->id == id){ break; }else{ event = event->next; } }
return event; } /* ----- end of static function find_event ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: recyle_event * Description: insert an event which stat is STIM_EVENT_RECYCLE into recycle linked * ===================================================================================== */ static void recyle_event ( struct stim_event *event ) { struct stim_event_list *list = &list_manager.list[list_manager.cur_index];
remove_node(event,list); insert_to_tail(event,&recycle_list); } /* ----- end of static function recyle_event ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: push_event * Description: push a stim_event to event linked list. * ===================================================================================== */ static struct stim_event* push_event ( uint32_t delayms, void (*callback)(void),uint16_t times ) { struct stim_event *event;
event = malloc_event(); event->interval = delayms; event->looptimes = times; event->next = NULL; event->tick_punch = current_tick + delayms;
mark_list[event->id] = 0; if(callback != NULL){ callback_list[event->id] = callback; }
if(event->tick_punch < current_tick){ insert_event(event,&list_manager.list[list_manager.cur_index ^ 0x01]); }else{ insert_event(event,&list_manager.list[list_manager.cur_index]); }
return event; } /* ----- end of static function stim_push_delay_event ----- */
/* * * === FUNCTION ====================================================================== * Name: stim_delay * Description: wait some milliseconds.It will blocking process until time out. * ===================================================================================== */ void stim_delay ( uint16_t delayms) {
struct stim_event *event; CLOSE_INTERRUPT(); event = push_event(delayms,NULL,1); OPEN_INTERRUPT(); while(mark_list[event->id] == 0); } /* ----- end of function stim_delay ----- */
/* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: stim_runlater * Description: run callback function after some milliseconds by asynchronous. * ===================================================================================== */ int8_t stim_runlater ( uint16_t delayms, void (*callback)(void)) { struct stim_event *event;
CLOSE_INTERRUPT(); event = push_event(delayms,callback,1); OPEN_INTERRUPT(); return event->id; } /* ----- end of function stim_runlater ----- */ /* * === FUNCTION ====================================================================== * Name: stim_loop * Description: looping invok each interval by asynchronous. * ===================================================================================== */ int8_t stim_loop ( uint16_t delayms, void (*callback)(void), uint16_t times) { struct stim_event *event;
CLOSE_INTERRUPT(); event = push_event(delayms,callback,times); OPEN_INTERRUPT();
自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。
深知大多数Go语言工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长或者是报班学习，但对于培训机构动则几千的学费，着实压力不小。自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！
因此收集整理了一份《2024年Go语言全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友，同时减轻大家的负担。
既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，基本涵盖了95%以上Golang知识点，真正体系化！
由于文件比较大，这里只是将部分目录大纲截图出来，每个节点里面都包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、讲解视频，并且后续会持续更新
如果你觉得这些内容对你有帮助，可以添加V获取：vip1024b （备注Go）
一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远。不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎扫码加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！
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