总算进行到刚度模型了。。。 机器人静力学 学习资料 →→→【4-10机器人的静力分析】 机器人末端广义力 机器人关节力矩矢量 根据虚功与虚位移原理 又 于是不计关节摩擦和杆件重力，其关系为 这里 JTF为机器人力...