本程序是在keil5软件下使用标准库编程的，纯自己手打，包含详细的代码注释。
首先就是PWM模块，次模块用于改变小车的转速，本项目用一个L98N电机驱动模块，将左边的两个轮子连接在一个L98N电机驱动模块输出引脚，将坐标的两个轮子连接在L298N的另外一个输出引脚，由此控制四个轮子的转动。
下面是PWM模块的代码
PWM.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
//用两个定时器产生PWM波形，分别控制两侧电机
//PA6、PA7、PA8、PA9四个引脚分别产生四个PWM波形控制左轮前进调速、左轮后退调速、右轮前进调速、右轮后退调速
//其中轮子的前进和后退输出的PWM波形必须相同
//初始化TIM1时钟，控制PA8、PA9上的电机，也就是右侧电机
void TIM1_PWM_Init(void)
{
//RCC开启时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;// 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//配置时基单元
TIM_InternalClockConfig(TIM1);
//配置时基单元//初始化时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;//ARR//自动重装值，当到100时执行一次中断
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1;//PSC//将72HMZ分为720份
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct);
//配置输出比较单元
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);//给结构体变量赋初始值
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较模式
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//设置输出比较极性
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;//设置CCR
//ARR=100-1,PSC=720-1,CCR=50。此时就是频率为1KHz，占空比为50%的PWM波形
TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);
TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE); // 使能TIM1的自动重装载寄存器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); // 主输出使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); // 使能TIM1在OC1上的预装载寄存器
TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); // 使能TIM1在OC2上的预装载寄存器
//运行控制，启动计数器
TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
}
//初始化TIM3时钟，控制PA6、PA7上的电机，也就是左侧电机
void TIM3_PWM_Init(void)
{
//RCC开启时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;// 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//配置时基单元
TIM_InternalClockConfig(TIM3);
//配置时基单元//初始化时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;//ARR//自动重装值，当到100时执行一次中断
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1;//PSC//将72HMZ分为720份
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
//配置输出比较单元
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);//给结构体变量赋初始值
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较模式
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//设置输出比较极性
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;//设置CCR
//ARR=100-1,PSC=720-1,CCR=50。此时就是频率为1KHz，占空比为50%的PWM波形
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE); // 使能TIM1的自动重装载寄存器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); // 主输出使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 使能TIM1在OC1上的预装载寄存器
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 使能TIM1在OC2上的预装载寄存器
//运行控制，启动计数器
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
PWM.h
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
#include "stm32f10x.h"
void TIM1_PWM_Init(void);//初始化TIM1时钟，控制PA8、PA9上的电机，也就是右侧电机
void TIM3_PWM_Init(void);//初始化TIM3时钟，控制PA6、PA7上的电机，也就是左侧电机
#endif
接下来是电机控制的代码
Motor.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
//电机初始化
void Motor_Init(void)
{
TIM1_PWM_Init();
TIM3_PWM_Init();
}
//设置左轮的速度
void Motor_SetLeftSpeed(int8_t Speed)
{
if(Speed>0)//前进
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);//产生PWM波形
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
TIM_SetCompare1(TIM3,Speed);//PA6连接TIM3_CH1通道
}
else if(Speed==0)//停止
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
}
else //后退
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//产生PWM波形
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
TIM_SetCompare2(TIM3,-Speed);//PA7连接TIM3_CH2通道
}
}
//设置右轮的速度
void Motor_SetRightSpeed(int8_t Speed)
{
if(Speed>0)//前进
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//产生PWM波形
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
TIM_SetCompare1(TIM1,Speed);//PA8连接TIM1_CH1通道
}
else if(Speed==0)//停止
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
}
else //后退
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);//产生PWM波形
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
TIM_SetCompare2(TIM1,-Speed);//PA9连接TIM1_CH2通道
}
}
Motor.h
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "stm32f10x.h"
void Motor_Init(void);//电机初始化
void Motor_SetLeftSpeed(int8_t Speed);//设置左轮的速度//Speed>0前进，<0后退
void Motor_SetRightSpeed(int8_t Speed);//设置右轮的速度//Speed>0前进，<0后退
#endif
接下来是控制小车模块的代码
Car.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
#include "Motor.h"
#include "Delay.h"
//小车初始化
void Car_Init(void)
{
Motor_Init();
}
//前进调速
void Go_Ahead(int8_t Speed)
{
Motor_SetLeftSpeed(-Speed);
Motor_SetRightSpeed(-Speed);
}
//后退调速
void Go_Back(int8_t Speed)
{
Motor_SetLeftSpeed(Speed);
Motor_SetRightSpeed(Speed);
}
//右转
void Turn_Left(void)
{
Motor_SetLeftSpeed(-40);
Motor_SetRightSpeed(80);
}
//左转
void Turn_Right(void)
{
Motor_SetLeftSpeed(80);
Motor_SetRightSpeed(-40);
}
//停止
void Car_stop(void)
{
Motor_SetLeftSpeed(0);
Motor_SetRightSpeed(0);
}
Car.h
#ifndef __CAR_H
#define __CAR_H
#include "stm32f10x.h"
void Car_Init(void);//小车初始化
void Go_Ahead(int8_t Speed);//前进调速//Speed>0前进，<0后退
void Go_Back(int8_t Speed);//后退调速//Speed>0前进，<0后退
void Turn_Left(void);//右转
void Turn_Right(void);//左转
void Car_stop(void);//停止
#endif
本项目可以使用蓝牙控制小车的前进后退转弯等，接下来是蓝牙模块的代码
lanya.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include
#include
uint8_t Serial_RXData;//定义一个变量，用于存储接收的数据
uint8_t Serila_RXFlag;//接收变量标志位
void Serial_Init(void)
{
//开启时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//GPIO初始化
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//初始化PA9引脚，用于串口发送//32的发送端//电脑的接收端
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//初始化PA10引脚，用于串口接收//32的接收端//电脑的发送端
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//配置USART
USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
USART_InitStruct.USART_BaudRate=9600;//波特率
USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_RTS;//硬件流控制//不需要控制流
USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;//发送+接收模式
USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No;//不需要校验位
USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//停止位//1位停止位
USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//选择八位字长
USART_Init(USART2,&USART_InitStruct);
//开启中断
USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启RXNE标志位到NVIC的输出
//配置NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
//初始化NVIC的USART1通道
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
//开启USART
USART_Cmd(USART2,ENABLE);
}
//发送字节
void Seral_SendByte(uint8_t Byte)
{
USART_SendData(USART2,Byte);//将串口的数据发送到电脑上
while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TXE)==RESET);//等待传输完成
}
//发送数组
void Seril_SendArray(uint8_t *Array,uint16_t Length)
{
uint16_t i;
for(i=0;i { Seral_SendByte(Array[i]);//通过for循环一位一位的发送数组中的数据 } } //发送字符串 void Seril_SendString(char *String) { uint8_t i; for(i=0;String[i]!='\0';i++) { Seral_SendByte(String[i]);//通过for循环一位一位的发送数组中的数据 } } uint32_t Seril_Pow(uint32_t X,uint32_t Y) { uint32_t Result=1; while(Y--) { Result*=X; } return Result; } //发送数字 void Seril_SendNumber(uint32_t Number,uint8_t Length) { uint8_t i; for(i=0;i { Seral_SendByte(Number/Seril_Pow(10,Length-i-1)%10+'0'); } } int fputc(int ch,FILE *f)//将fputc函数重定向到串口 { Seral_SendByte(ch); return ch; } //打印 void Serial_Printf(char *format, ...) { char String[100]; va_list arg; va_start(arg, format); vsprintf(String, format, arg); va_end(arg); Seril_SendString(String); } //清除标志位函数，自动清除标志位 uint8_t Serial_GetRxFlag(void) { if(Serila_RXFlag==1)//如果接收标志位为1，则清除接收标志位，并且函数返回1 { Serila_RXFlag=0; return 1; } return 0; } //这个函数用于返回接收到的数据 uint8_t Serial_GetRxData(void) { return Serial_RXData; } //中断函数 void USART2_IRQHandler(void) { if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE)==SET)//如果这个函数为1，说明接收数据的发生 { Serial_RXData=USART_ReceiveData(USART2);//将数据存储在变量Serial_RXData中 Serila_RXFlag=1;//接收标志位置1 USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE);//清除接收标志位 } } lanya.h #ifndef __LANYA_H #define __LANYA_H #include "stm32f10x.h" #include void Serial_Init(void); void Seral_SendByte(uint8_t Byte); void Seril_SendArray(uint8_t *Array,uint16_t Length); void Seril_SendString(char *String); void Seril_SendNumber(uint32_t Number,uint8_t Length); void Serial_Printf(char *format, ...); uint8_t Serial_GetRxFlag(void); uint8_t Serial_GetRxData(void); #endif 最后就是主函数了 main.c #include "stm32f10x.h" // Device header #include "Delay.h" #include "Car.h" #include "lanya.h" #include "OLED.h" uint8_t Date;//定义一个变量，用于存储接收的数据、 uint8_t Go_Ahead_flag=0;//0表示没有前进，1前进50，2前进100 uint8_t Go_Back_flag=0;//0表示没有前进，1前进50，2前进100 int main(void) { Car_Init();//初始化小车 Serial_Init();//初始化蓝牙串口 OLED_Init();//初始化OLED OLED_ShowString(1,4,"Car control"); OLED_ShowString(2,1,"Data:"); OLED_ShowString(3,1,"Command:"); OLED_ShowString(4,1,"Speed:"); while (1) { if(Serial_GetRxFlag()==1)//如果Serial_GetRxFlag()返回值是1说明有数据接收的发生 { Date=Serial_GetRxData();//将接收到的数据传到变量RxDate中 OLED_ShowHexNum(2,9,Date,2);//在OLED上显示接收到的数据 if(Date==02)//前进 { Car_Init(); Seril_SendString("Go_Ahead");//将对应的命令返回到手机上 OLED_ShowString(3,9,"Go_Ahead");//将对应的命令在怕屏幕上显示 OLED_ShowNum(4,9,50,2); Go_Ahead(100);//前进50 } if(Date==00)//后退 { Car_Init(); Seril_SendString("Go_Back");//将对应的命令返回到手机上 OLED_ShowString(3,9,"Go_Back");//将对应的命令在怕屏幕上显示 OLED_ShowNum(4,9,50,2); Go_Back(50);//后退50 } if(Date==06)//右转 { Car_Init(); Seril_SendString("TurnRight");//将对应的命令返回到手机上 OLED_ShowString(3,9,"TurnRight");//将对应的命令在怕屏幕上显示 Turn_Right(); OLED_ShowNum(4,9,00,2); } if(Date==04)//左转 { Car_Init(); Seril_SendString("TurnLeft");//将对应的命令返回到手机上 OLED_ShowString(3,9,"TurnLeft");//将对应的命令在怕屏幕上显示 Turn_Left(); OLED_ShowNum(4,9,00,2); } if(Date==07)//停止 { Car_Init(); Seril_SendString("Car_stop");//将对应的命令返回到手机上 OLED_ShowString(3,9,"Car_stop");//将对应的命令在怕屏幕上显示 Car_stop();//停止 OLED_ShowNum(4,9,00,2); } } } } 使用蓝牙调试软件（各大手机应用商店都有下载），连接蓝牙模块后，想蓝牙模块发送相应代码，小车就可以执行相应的命令。 到此本项目就暂时分享完了，如果需要完成的工程软件评论我，我发给你。 PS:本人熟悉51单片机与STM32的操作与使用，如有关于单片机（51、STM32）的作业、课设、毕业设计皆可询问本人。 精彩文章
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