目录
一、前期准备1、项目运行环境2、创建工作空间3、下载源码包4、安装相关依赖5、下载darknet文件6、配置yolov4权重7、整体工作空间文件结构8、配置仿真模型
二、项目编译1、功能包编译2、设置项目环境变量
三、SLAM自主定位导航和YOLO目标检测1、gazebo仿真环境、环境地图、启动slam导航、启动rviz2、运行结果显示3、启动YOLOv44、发送2D Nav goal，实现小车自主定位导航
一、前期准备
1、项目运行环境
Ubuntu 20.4ros-noeticgazeboyolov4nvidia525+cuda10.1+cudnn_7.6.5
2、创建工作空间
// 创建ros的工作区域
mkdir -p ~/roscar_gazebo_yolov4/src
// 转换到工作区域目录
cd ~/roscar_gazebo_yolov4/src
// 初始化ROS工作空间
catkin_init_workspace
3、下载源码包
https://github.com/yanqinghu/roscar_gazebo_yolov4.git
// 将roscar_gazebo_yolov4文件夹下所有内容拷贝到src文件夹
cp roscar_gazebo_yolov4/* ./
4、安装相关依赖
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-control
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-effort-controllers
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-controller
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-driver-base
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ackermann-msgs
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teb-local-planner
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui
5、下载darknet文件
将darknet文件夹移动到darknet_ros文件夹下 链接: https://download.csdn.net/download/qq_42281475/87502982.
6、配置yolov4权重
将下载的yolo_network_config替换roscar_gazebo_yolov4/src/darknet_ros/darknet_ros/目录下的文件 链接: https://download.csdn.net/download/qq_42281475/87502991
7、整体工作空间文件结构
8、配置仿真模型
// 下载仿真模型
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models
// 将模型文件库下载并放置到~/.gazebo/models
mv -f gazebo_models ~/.gazebo/models
二、项目编译
1、功能包编译
cd ~/roscar_gazebo_yolov4/
catkin_make
2、设置项目环境变量
echo "source ~/roscar_gazebo_yolov4/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
三、SLAM自主定位导航和YOLO目标检测
1、gazebo仿真环境、环境地图、启动slam导航、启动rviz
roslaunch demo_slam_navigation start_planner.launch
2、运行结果显示
3、启动YOLOv4
roslaunch darknet_ros yolo_v4.launch
4、发送2D Nav goal，实现小车自主定位导航
推荐阅读
您阅读本篇文章共花了：
发表评论