秋招已经结束，大大小小面了50场左右，就此开始慢慢整理一下，希望可以给看到的同学一点帮助~ 整理期间免费开放，整理完毕后打算设置成付费专栏，赚点小外快
2024.1.14： 秋招面经已全部更新完毕！
个人BG：双非本，985硕。主要研究方向包括激光SLAM、视觉SLAM、VIO
（ps. 整个面经大致按时间线记录，前期遇到过的问题后续不再记录） （pps. 目前还在思考是光写面试问题，在问题之后还是附上我的一个不一定对的参考答案…才疏学浅，怕误导到大家。暂定先只写问题吧，一些没有标准答案的问题我也写一写我的理解，如有出错请帮忙在评论区留言哈！）
一、 实习面经
我开始找实习的时间大致是12月中旬，计划3-6月实习。一开始选了一些初创公司练手，前期的面经没有留存记录，暂且不表
1、毫末智行
一面
项目-优化雅可比项目-点云线特征获取ORB特征点及描述子怎么提取单应性矩阵怎么求解描述一下对极几何ICP配准的解析解法手写高斯牛顿曲线拟合八股-多态、虚函数、纯虚函数、内存泄漏coding-爬楼梯
二面
怎么使用Eigen对位姿进行插值，主要考察slerp()函数使用SVD对平面拟合，简述思路VINS-mono的marg策略，主要考察VINS针对是否是关键帧时不同的策略
2、蔚来
一面
项目-轮速计使用的是原始数据还是直接的poseFast-Lio2的ikdtree边缘化以及FEJ的原理八股-shared_ptr、weak_ptr、多线程coding-翻转链表SLAM Coding-imu和lidar时间戳对齐
二面
项目-语义SLAM有没有什么办法可以使得语义信息获取不太耗SLAM时间项目-标定中有没有做在线标定定位指标有没有2sigma、3sigma误差等指标，仅使用均值是不是不太合理位姿插值-slerp函数SLAM Coding-给定位姿轨迹和各帧的点云，拼接成一个大的点云地图。
三面
聊天
3、经纬恒润
BA使用的假设，或者说使用BA要满足的前提条件(至今不知道他想问什么，有懂的大佬可以评论区留言)
4、美团日常实习
一面
聊项目聊一聊 VINS-Mono和ORB3的区别：初始化、优化方式、特征点提取及管理…VINS-Mono初始化的过程八股-模板类多态和虚函数多态分别在什么阶段形成(预编译和运行阶段)coding-二叉树的右视图coding-计算两个矩形的IOU，需要考虑矩形倾斜的情况
二面
SLAM Coding-手写体素滤波
二、 秋招提前批
1、科大讯飞
一面
聊实习（聊的有点深，有套方案嫌疑）基础矩阵单应矩阵PnP原理描述对极几何约束说一说LOAM和LIO-SAM区别八股-多态重载，delete和delete[]的区别八股-指针和引用区别八股-多线程和条件变量，多线程怎么调试设计模式-单例模式 工厂模式
2、元戎启行
一面
聊实习coding-类的继承，纯虚函数，虚函数（就是按要求自己手写一个基类和派生类，涉及到虚函数什么的）coding-链表去重
3、地平线
一面
单应性矩阵，单应性矩阵怎么求解coding-基础的01背包问题, 进阶：如何读取出背包里物品的序号(回溯)
4、百度
一面
实习、项目有哪些方式可以表示旋转，旋转的插值怎么做你知道哪些点云配准的方式（ICP 点到面icp gicp ndt）坐标变换基础点到点ICP的解析解力扣-寻找两个正序数组的中位数
小总结： 秋招提前批面的很痛苦，都是一轮游。没好好准备，总想着提前批是额外的机会，没有好好珍惜。其实大部分厂提前批挂了正式批就不会约面了，所以还是要慎重。 这段时间有点心态崩了。。。后续赶紧再调整了一下简历，全盘复习了一下，投递一些小公司，重新开始打怪升级！
在此期间学习了一下高翔的新书《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》，在面试过程中会遇到很多里面的知识点！深蓝学院目前也有高博亲自讲解的课程，有需求的小伙伴可以看一看呀！ https://www.shenlanxueyuan.com/channel/JHD7b0wBkH/detail
三、 秋招正式批
1、九识科技（做无人配送小车的初创公司，给的薪资还算不错）
一面
实习、项目八股-const的用法，const函数coding-二叉树节点之间的最短路径（没写出来也能过面试啊…）
二面
是一个做感知的人面的，SLAM懂的不多，没问什么难题transformer和cnn的区别（吹了一下自己懂点深度学习，结果基础问题就不太会了…）
HR面
为什么没有留在实习的公司入职一个公司看重什么
2、华测导航（主要做测绘、农业自动驾驶的上市公司，技术方面蛮专业的）
一面
IMU的陀螺仪的坐标系 （惯性系。。IMU测的角速度，严格表示为w_b_ib 。意思是载体系b相对于惯性系i的角速度在载体系b中表示的向量。 ） 选择IMU的时候主要看哪个参数（bias） 什么是边缘化 边缘化的目的和做法 目的：减少状态量的数量，对于滑窗外的状态，我们不去进行优化，但也不能直接丢掉，这样会破坏原有的约束关系，损失约束信息。采用边缘化的技巧，将约束信息转化为待优化变量的先验分布，实际上是一个从联合分布中获得变量子集概率分布的问题。 边缘化为什么叫边缘化 八股-c++11的智能指针 八股-解决死锁 八股-为什么stack和queue没有clear()，而vector和双向queue有； 八股-什么是移动语义 Python 为什么不支持自增操作符
二面
如何把定位建图精度做到5cm，从误差来源考虑？（应该是得从标定精度方面入手了）IMU的标定，零漂温漂连续时间标定有了解吗
HR面
聊天、谈薪
3、奥比中光（做双目相机的创业公司）
ORBSLAM的共视图和本质图哥们我做了一堆VIO、LIO的东西，你怎么问的出ORB的共视图的啊。。。邮件里说后续还有线下面试环节，拒面了
4、阿里菜鸟（做无人送快递车的，团队不大）
一面
实习、项目是一个做VIO的面试官，实习项目问的很细VINS的边缘化，merge掉最老帧以后，VINS的特征点还保留吗单目VIO会在哪些情况下退化FastLIO2有没有遇到过不稳定的情况八股：const和define的区别，shared_ptr，析构函数为什么必须是虚函数coding：反转链表
二面
实习、项目：如何在现有基础上改进，考察进一步的思维了coding：手写八叉树（项目涉及到了）
三面
主管面，问的比较难受，主要考察方案为什么这么出，以及后续的改进思路。
5、智元机器人（明星创业公司）
一面
coding：手写八叉树问了问主要业务，是做的商用清洁机器人 （经过后续的了解，应该是高仙出来了一批人做的商用清洁，顺便说一句，高仙今年怎么校招都不开了？？？）
CEO面
时隔两三个月才想起我。。。约了一个CEO面。聊得挺好的，对公司两年内的发展还是有信心的。
HR面
聊了一堆，薪资方案比较复杂，但是base不高，也没有期权。一通听下来感觉饼有点大，而且就算所有的饼都实现总包也没有很高啊。。。难怪过了两三个月又来捞我了，被鸽穿了吧。。。
6、众星智能（某上市公司旗下的初创部门）
一面
实习、项目coding: 两个矩形是否重叠；coding: 多叉树重建
二面
面试官好像SLAM水平一般？给他上课了
三面
很有诚意，约了线下见面。很干脆的报销了车费，线下聊了一个多小时，受益匪浅。
7、零跑汽车
一面
实习、项目VINS初始化
二面
实习、项目 + 聊天
整体难度不高，主要看匹配度。
8、大华（主要做AGV）
大华面试很快，每次都聊15分钟左右，速通。主要看去的意愿是否强烈
一面
实习、项目MSCKF和KF的区别ORBSLAM的特征均匀化，为什么要做，怎么做的
二面
ORB3相对于ORB2的改进，ORB3的VIO初始化过程双目匹配SGBM算法SFM和SLAM的区别
三面
主要聊了下去的意向，对于base地、加班、出差是否接受等
9、MINIEYE（自驾方案供应商）
一面
ICP和NDT区别说一说LM算法基础矩阵和本质矩阵ceres怎么做边缘化，vins-mono中怎么做的相机内参标定时，世界坐标系怎么定义
二面
相机内参标定；激光轮速记标定主管面，据说小鹏的泊车方案是minieye做的？不知道真的假的。
10、松灵机器人（做割草机器人的）
一面
为什么VINS-mono使用F矩阵，不用E矩阵为什么F矩阵无法很好应对大平面（退化）八股- git rebase, move(), shared_ptr
二面
聊天为主，公司内部主管大多来自大疆
薪资不错，但是个人不是很看好割草机器人。。
11、上汽友道智途（做干线物流自驾的）
感觉不是很专业
小总结： 至此已到十月底左右，秋招正式批基本结束，主要面的都是一些中小厂，在此期间也拿了不少offer，但是没有很满意的。个人比较喜欢汽车主机厂hhh，可能是实习的原因吧。
原以为秋招就此收场，殊不知今年秋招，十月以后才正式拉开帷幕
四、 十一月份的面试，算是补录批吧
1、理想汽车
一面
实习、项目coding-double数字开根号
二面
面试官应该是做软开的，不懂SLAM，问了一堆八股
后续理想自驾算法招聘都是一轮面试速通的，也不问什么难的东西，开的offer base也很高，直接导致一系列大厂被鸽穿。不管怎么样，感谢理想！
2、小米汽车
一面
实习、项目R1^(-1)R2对R2求雅可比八股-shared_ptr，vector内存机制。vector用索引和用迭代器访问区别coding-二叉树基础题
二面
vector如何释放多余的内存（使用v.resize(v.size())）coding-反转字符串（多种方式写）
3、百度idg
一面
使用基础矩阵求解纯旋转情况哪个变量会退化(E = t^R,t=0时E不行了)知道了E矩阵怎么求解出t和RVINS-mono初始化过程中相机和IMU对齐步骤中，优化了哪些变量？在纯平面运动的情况下，哪些变量会退化？在vio做FEJ主要是为了防止哪个自由度由不可观变成可观挺有水平的，问的很细致coding：
c++继承、两种方法写double求根号最小二乘法拟合y = ax^3 + bx^2 + cx + d
二面
coding：二叉树按层输出数值和层数遇到做感知的了，SLAM不是很懂
三面
RANSAC，F矩阵E矩阵
4、华为
一面
实习、项目八股-虚函数coding-链表检测是否有环
二面
介绍一个你认为最熟悉的项目八股-vector和list的区别，vector需要注意的点coding: 字符串解码
三面
介绍一个最熟悉的项目，说说创新点受到的最大的挫折；做项目中有没有遇到什么问题，怎么解决；有没有当过班干部；项目中有没有做过什么给别人启发的事情
小总结： 这段时间的面试基本都是一些被鸽穿的大厂，大家你也别嫌弃我，我也不拆穿你。基本是速通，难度不太大。唯一问题是秋招了四五个月了，实在是有点疲惫，刷题、八股、基础知识等东西都有点忘了。。。
秋招基本更新完毕，春招有好的机会可以再战！
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