编者：沉尸 (5912129@qq.com)
问题的提出：
1）ST电机库中电流采样的实现
2）每个电角度周期，共跨越6个sector，STM32F407中有两个ADC(ADC1和ADC2)，所以在同一个时刻，可以采样UVW三路中的二路（另一路可以推导出来），这些电流值带着符号，那么：源码中每个sector采集哪二路呢？
一）针对电流采样的ADC触发的软件流程描述
stm32f407中TIM1 的ch1~ch3用来输出互补型6路pwm分别控制上下臂的6个mos管；ch4用来控制ADC触发的位置
二）电流采集选择哪二相？
首先源代码中的sector对应的值和Hall传感器对应的状态机的值不是一回事
源代码中sector顺序编码，是这样的：
源代码“Src\mc_parameters.c”中，配置在不同的sector采集不同的两路相电流：
“MCLib\F4xx\Inc\r3_2_f4xx_pwm_curr_fdbk.h”文件中定义有：
根据设置，可以知道
CH3对应U
CH4对应V
CH6对应W
全部的sector都构造成固定采集A相和B相，不香吗？这样设计有何考虑呢？
下面的图4可以查阅《马达控制之FOC原理.docx》，是第I扇区波形图
图5摘自《ST MC SDK 5.x 相电流检测与重构 位置速度信息获取.pdf》第8页
结合表1、图4和图5，很容易看出规律：
在第I扇区，“A+相”相比于B+和C+，它处于高电平的时间最长，那么反过来说，“A-相”处于低电平的持续时间最短，所以在第I扇区，不要采集A相，时间太短，对采集点的要求就高了很多，因为采集点要避开管子开关的时间等等。
其它的各扇区依次类推。
采样时间点的选择：
可以参考ST的培训资料，另一个渠道是从硬石公司的资料中可以进行理解
下面我截屏其中的部分
注明： 本图片版权完全属于“硬石公司”，这里引用，如果有侵权，请联系本人，本博文目的完全是给技术控们贡献一点点自己的理解，没有半点商业行为！
图中绿色阴影部分，也就是C相的下桥臂导通的时间，如果它比“hTafter”时间长2倍，因为C相导通的时间段里有充裕时间进行ADC的采集
在ST马达库 “r3_2_f4xx_pwm_curr_fdbk.c”的源代码中，进行了推而广之：如果三相中下臂桥导通时间最短的那个（也许是A相或者B相），只要满足上面的条件，我们都固定去采集A相和B相，反正时间都足够！
图中B段的时间无法满足进行ADC采样(< hTafter * 2)，因为我们只需要采集两相电流，那么我们可以不考虑C相（C相下臂桥导通时间太短了），仅仅采集A相和B相，但是需要满足图中的时间段 A > B
此时将采样区间从C相下桥臂的开通点向前提前，避开“B时间段”
为什么满足了 “A时间段”> “B时间段”， 那么采样点就可以设置在hCntPhc – hTBefore 处呢？
我觉得应该满足的条件是：
hDeltaDuty > (hTafter + hTbefore)
从已知条件：
B < 2* hTafter
hDeltaDuty > B
也推不出我希望的条件！！！
上面第（3）种，无法避开所有干扰，只能硬着头皮采样了...
具体源代码请查阅：
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