人工智能 自动驾驶---Planning之Routing模块

1 背景

        前面已经整体介绍了Planning共有三大子模块：Routing，Behavioural Planning以及Motion Planning，虽然三个子模块的称呼在不同的公司有可能不同，但不影响大家理解。其实网上也有很多专业的解读，甚至深入到代码去解释，这可能不是笔者的风格，笔者在梳理/学习知识的时候，更多的是从外到内、从整体架构到细枝末节。如果对一个事物的整体有了一定的认识，再慢慢去了解内部构造是更容易的事情。

        因此，针对Planning模块，笔者的写作顺序大概是Routing--->Behavioural Planning--->Motion Planning，同时可能结合实际量产，会对某个子模块内比较重要的小模块再拿出来解读。这次就主要解读Routing模块，依然以Apollo为介质，会结合部分代码（尽量少一些）。

2 Routing模块

2.1 Apollo Routing模块

        本质上来说，Routing模块就类似手机上的导航软件，输入起点和终点，就能给你规划出一条最短路径（常用的算法有BFS---广度优先，DFS---深度优先，A*），基本的输入输出如下图所示。

        有了高精地图信息，如何去生成参考线呢？主要包括以下两个步骤：

（1）读取base_map（HD map）去生成的routing_map（导航 map），作为topo_graph

        首先来解释map中的一些概念，比如一条道路(road)，可以包含多个车道(lane)，在Apollo中通过Node来表示车道，通过Edge来表示车道之间的关系，具体的proto信息可参考如下：

message Node {

optional string lane_id = 1; //车道id

optional double length = 2; //长度

repeated CurveRange left_out = 3; //左出口

repeated CurveRange right_out = 4; //右出口

optional double cost = 5; //代价

optional apollo.hdmap.Curve central_curve = 6; //中心线

optional bool is_virtual = 7 [default = true];

optional string road_id = 8; //道路id

}

message Edge {

enum DirectionType {

FORWARD = 0;

LEFT = 1;

RIGHT = 2;

}

optional string from_lane_id = 1; // 起始lane_id

optional string to_lane_id = 2; //结束lane_id

optional double cost = 3; //代价

optional DirectionType direction_type = 4; //方向（因为不需要后退，所以没有后向）

}

        有了Node之间的关系，那么就可以建立拓扑关系了，比如下面左侧的

参考链接

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