问题介绍

博主的环境是ubuntu20.04，ros2-foxy

在编译ros2项目时（具体是这个），GitHub - chenshuxiao/azure-kinect-driver-ros2-humble: Azure Kinect driver for ROS2 HumbleAzure Kinect driver for ROS2 Humble. Contribute to chenshuxiao/azure-kinect-driver-ros2-humble development by creating an account on GitHub.https://github.com/chenshuxiao/azure-kinect-driver-ros2-humble/tree/main显示以下报错：

lu-linux:~/ros2_ws$ colcon build

Starting >>> azure_kinect_ros2

Starting >>> azure_kinect_ros_driver

Starting >>> octomap_depth_mapping

Finished <<< azure_kinect_ros2 [1.13s]

Finished <<< octomap_depth_mapping [1.01s]

--- stderr: azure_kinect_ros_driver

Finding K4A SDK binaries

!!! Body Tracking SDK not found: body tracking features will not be available !!!

K4A Libs: k4a::k4a;k4a::k4arecord

K4A DLLs: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libk4a.so.1.4.1;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libk4arecord.so.1.4.1

K4A Install Needed: FALSE

/home/lu/ros2_ws/src/azure-kinect-driver-ros2-humble/src/k4a_calibration_transform_data.cpp:18:10: fatal error: tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp: 没有那个文件或目录

18 | #include

| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

compilation terminated.

make[2]: *** [CMakeFiles/azure_kinect_ros_driver_node.dir/build.make:102：CMakeFiles/azure_kinect_ros_driver_node.dir/src/k4a_calibration_transform_data.cpp.o] 错误 1

make[2]: *** 正在等待未完成的任务....

make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:78：CMakeFiles/azure_kinect_ros_driver_node.dir/all] 错误 2

make: *** [Makefile:141：all] 错误 2

---

Failed <<< azure_kinect_ros_driver [6.70s, exited with code 2]

Summary: 2 packages finished [8.88s]

1 package failed: azure_kinect_ros_driver

1 package had stderr output: azure_kinect_ros_driver

这个的意思就是具体的节点文件ros2_ws/src/azure-kinect-driver-ros2-humble/src/k4a_calibration_transform_data.cpp中include头文件的时候找不到相关文件 tf2_geometry_msgs.hpp

问题解决：

对于tf2_geometry_msgs这个库，可能是因为下载ros2及其环境的时候没有一并下载tf2_geometry_msgs这个相关库，这时候就可以用apt下载，注意把xxx换成自己的ros版本

sudo apt-get install ros-xxx-tf2-geometry-msgs

下载之后咱们直接去目录看一下tf2_geometry_msgs.hpp是否生成，这是我的目录，除了ros版本不一样以外应该都是一样的

/opt/ros/foxy/include

重点来了，我的是.h不是.hpp，但是这两个后缀功能上是一样的。

如果有的话就可以去把报错的节点文件k4a_calibration_transform_data.cpp中的

#include

改成

#include

再按照教程编译，问题解决

tips：

如果还是显示找不到，那在编译项目中的CMakeLists.txt添加

find_package(tf2_geometry_msgs REQUIRED)

这就是找不到tf2_geometry_msgs的解决方案。

后记：

没想到会被h和hpp这两个字母的差别卡半天，这个确实不应该。还是习惯不好，每次找不到文件，下载之后的确认存在的方式都是网上说的那些命令。以后这种具体文件找不到，调用命令确实存在的情况，解决步骤要从

找不到具体文件-命令确认-下载-命令确认-再次尝试

变成

找不到具体文件-亲自查看目录-命令确认-下载-亲自查看目录-命令确认-再次尝试

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