本栏目将介绍carla,包括安装、pythonAPI运行、carla的技术点介绍、自行开发脚本玩转carla,以及自定义的控制carla中的车辆,通过carla生成感知数据集等方法。

1. Carla(windows)环境安装、运行

支持操作系统:Windows渲染引擎版本:Unreal Engine 4.26硬件配置:显卡4G+,内存16G+(8G也可运行),安装包需存储空间不低于13.5G安装python: 下载python3.7版本(可在CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist中查看)

1.1 下载安装包

Carla下载链接:https://github.com/carla-simulator/carla/releases 下载以下文件:

[Windows] CARLA_0.9.13.zip[Windows] AdditionalMaps_0.9.13.zip (也可以不必下载安装,因为是额外的地图资源)

1.2 安装

解压CARLA_0.9.13.zip需要0.9.13版本对应的python3.7.x,可以通过输入python -V查看自己安装的版本,(此处也可以在ananconda创建一个python3.7环境,创建、激活环境后后续步骤可以在anaconda终端中操作)cmd中安装python第三方库numpy和pygame

pip3 install --upgrade pip -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

pip install --user pygame numpy -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

安装carla包

cd PythonAPI/carla/dist/

pip3 install carla-0.9.13-cp37-cp37m-win_amd64.whl

1.3 使用carla

启动carla 直接运行服务器端,在WindowsNoEditor中点击CarlaUE4.exe,可以看到carla构建的世界,窗口保持开启。 通过终端运行官方脚本,以及未来可运行自定义的脚本 官方例子的路径在CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples中,cmd进入此路径。 比如:python automatic_control.py 在地图中随机创建一辆车,在地图中自动驾驶。

2. Carla(windows)版本切换

pip3 install /carlaRoot/PythonAPI/carla/dist/carla-#.#.#-#####.whl

执行这个指令后会将carla版本切换,即可在新版本上运行。 举例,如果想切换到Carla 0.9.12版本,可执行以下指令(记得修改CarlaRoot为自己电脑Carla 0.9.12安装的路径):

pip3 install /carlaRoot/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.12-cp37-cp37m-win_amd64.whl

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