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about: 如何安装docker版本的ros2，如何跑出小乌龟。author: jiangfuquanemail: jfq3301@163.comdate: 2022.6.14

版本对应关系

ubunturosversionRelease dateEnd of lifeubuntu 20ros2Foxy FitzroyJune 5th, 2020May, 2023ubuntu 22ros2Humble HawksbillMay 23rd, 2022May 2027

安装ubuntu

选择优麒麟ubuntu进行安装。优麒麟ubuntu是中文发布版本，版本中包含docker、搜狗拼音、aliyun源下载等。

优麒麟ubuntu

安装docker

sudo apt install docker.io

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker

# 开启另外一个docker终端

ros2 run demo_nodes_py listener

小乌龟启动失败

ros2 run turtlesim turtlesim_node

问题

2022.6.14，没法打开图形界面，测试如下方法，不可行。

export DISPLAY=192.168.204.128:0.0

解决方法

参考如下链接解决docker可视化问题。

Docker容器运行GUI程序的配置方法

如何在docker内运行ROS2（dashing）的“小乌龟（turttlesim）”

安装 x11-xserver-utils：

sudo apt-get install x11-xserver-utils

# 允许所有用户，包括docker，访问X11 的显示接口

xhost +

#输出为：access control disabled, clients can connect from any host

如下命令启动ros2：

docker run -it -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY -e GDK_SCALE -e GDK_DPI_SCALE osrf/ros:foxy-desktop

小乌龟运行成功截图：

注意事项

2000.6.18, docker run -d -it ...还是运行失败，去掉-d就可以运行成功了。osrf/ros:foxy-desktop是我这边docker中的ros版本，请读者自行替换对应版本。测试是否可以显示图像

# 安装这个小程序

sudo apt-get install xarclock

# 运行，如果配置成功，会显示出一个小钟表动画

xarclock

参考

ROS wiki

ROS foxy docs

ROS foxy github

ubuntu和ros对应关系

docker ros介绍

鱼香ros，docker 安装ros2

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