作者：敖丙 | 来源：计算机视觉工坊

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0. 笔者总结

无人驾驶飞行器（UAV）在各种现实应用中发挥着越来越重要的作用，例如搜索和救援、洞穴勘测、建筑测绘和考古勘探。为了满足这些应用中的任务要求，自定位、环境测绘和避障的能力是关键。这些能力通常基于无人机上的视觉传感器提供的环境观察，包括被动式（例如 RGB 相机和热感相机）或主动式（例如光探测和测距 (LiDAR) 和红外深度相机）。无人机现有的一个问题是这些传感器的小视场（FoV）严重限制了其感知能力和任务效率。这里也推荐工坊推出的新课程《 零基础入门四旋翼建模与控制(MATLAB仿真)[理论+实战]》。

今天笔者介绍的是一项来自香港大学火星实验室新的工作，与传统的自主探索无人机结构不同，这项工作使用自旋装置扩展了无人机的感知FOV，能够在自旋状态下进行自主导航，并且可以通过激光雷达检测静态和动态障碍物，大大提高了无人机的感

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