2.使用面向对象方式编写ROS2节点
写在前面
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1.C++版本
在d2lros2/chapt2/chapt2_ws/src/example_cpp/src下新建node_03.cpp，接着输入下面的代码。
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*
创建一个类节点，名字叫做Node03,继承自Node.
*/
class Node03 : public rclcpp::Node
{
public:
// 构造函数,有一个参数为节点名称
Node03(std::string name) : Node(name)
{
// 打印一句
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是%s.",name.c_str());
}
private:
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
/*产生一个node_03的节点*/
auto node = std::make_shared
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
接着修改CMakeLists.txt，添加下方代码。
add_executable(node_03 src/node_03.cpp)
ament_target_dependencies(node_03 rclcpp)
install(TARGETS
node_03
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
接着即可自行编译测试
colcon build --packages-select example_cpp
source install/setup.bash
ros2 run example_cpp node_03
2.Python版本
在d2lros2/d2lros2/chapt2/chapt2_ws/src/example_py/example_py下新建node_04.py，输入下面的代码
#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
class Node04(Node):
"""
创建一个Node04节点，并在初始化时输出一个话
"""
def __init__(self,name):
super().__init__(name)
self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
node = Node04("node_04") # 新建一个节点
rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
接着修改setup.py
entry_points={
'console_scripts': [
"node_02 = example_py.node_02:main",
"node_04 = example_py.node_04:main"
],
},
注意格式和结尾的,符号，console_scripts是个数组。
编译测试
colcon build --packages-select example_py
source install/setup.bash
ros2 run example_py node_04
3.总结
把节点写成一个类的形式对我们组织代码和使用ROS2的新特性有很多的好处，后面我们将以此种方式（用类建立节点）来学习后续内容。
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