1、根据博客这一篇（4），把新的机械臂的urdf弄好。 2、步骤如下： 修改meshes文件的地址

filename="package://robot_description/meshes/meshesgluon/base_link.STL" />

添加gazebo tag

和

transmission_interface/SimpleTransmission

hardware_interface/PositionJointInterface

hardware_interface/PositionJointInterface

1

3、配置moveit 运行

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

点击create new moveit，选择更改配置的urdf文件 点击load file之后会遇到一个错误 还未解决上述问题。

那就用已经实现好的urdf展示一下simulink和gazebo的联合通信怎么解决

那就采用上次测试好的urdf实现一下怎么让simulink和gazebo通信 首先我是在这个目录下新建了一个worlds文件夹

在worlds文件夹里面写一个simulink.world 其代码如下

model://ground_plane

model://sun

14581

接着在昨天通过moveit assistant配置好的ur120_moveit_config文件夹里面修改gazebo.launch和demo_gazebo.launch demo_gazebo.launch和gazebo.launch里面的empty.world全部用自己的simulink.world替换掉 接着在终端输入：

roslaunch ur120_moveit_config demo_gazebo.launch

或者输入

roslaunch ur120_moveit_config gazebo.launch

上述两个代码的区别在于第一个可以打开rviz和gazebo，第二个只用打开gazebo，当然后续的通信结果是一致的，只是区别在于多了一个rviz. 打开matlab/simulink模型，插入一个gazebo pacer，修改地址，点击测试，会显示通信成功。 点击simulink模型的运行，会看到gazebo的模型在运行。 整个过程差不多就是这样，但是我的simulink模型在gazebo里面会散掉所以就不展示了。我再去摸索摸索怎么修改。 还有哪个urdf的问题。 这个博客的两个问题希望有经验的大佬有解决办法欢迎指导一二！！！谢谢！！

参考阅读

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