目录

1. 介绍

2. 安装软件

3. 基础操作

3.1 程序使用和注意点

3.2 建模，导入模型，属性

4. 遇到的问题

4.1 能否使用Anaconda和Pycharm?

4.2 omni.isaac.core 和 omni.isaac.gym

1. 介绍

Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的机器人仿真工具包。Isaac Sim具有构建虚拟机器人世界和实验的基本特性。它为研究人员和从业者提供了他们需要的工具和工作流程，以创建鲁棒的，物理准确的模拟和合成数据集。Isaac Sim通过ROS/ROS2支持导航和操作应用程序。它模拟来自RGB-D、激光雷达和IMU等传感器的传感器数据，用于各种计算机视觉技术，如domain randomization, ground-truth labeling, segmentation, and bounding boxes。

同时，Isaac Sim整合了最新的PhysX和RTX引擎进行物理仿真和图像仿真，引入了Pixar公司开发的usd（Universal Scene Description）描述格式作为机器人和复杂场景的描述方式。并且能够与ROS和ROS2系统进行自由通信。

但是，吸引我使用Isaac Sim的，是其功能包 Isaac Gym 的并行强化学习训练。

Isaac Sim中有一个功能叫做Isaac Gym，它早期是一个独立的实验性程序，后来在Isaac Sim最新发布的版本中合并进入Isaac Sim成为一个插件，这个插件可以让用户同时仿真大量相同的机器人，同时获得这些机器人的运行数据来进行强化学习控制器的训练。

官方Github示例地址：

GitHub - NVIDIA-Omniverse/OmniIsaacGymEnvs: Reinforcement Learning Environments for Omniverse Isaac Gym

2. 安装软件

https://developer.nvidia.com/isaac-sim

安装英伟达的Omniverse平台，内部有Isaac Sim核心和已经配置好的Pytorch，Tensorflow环境。

配置要求：

使用Win10系统,32G，3090 24G，启动桌面端后可以占用到20G，3090 8G

3. 基础操作

3.1 程序使用和注意点

主要是一开始使用觉得很迷，没注意到的点。

（1）界面

启动NVIDIA Omniverse Launcher，进入到一下界面，点击LAUNCH。

在Selector界面，可以看到4个常用的Isaac Sim端口：

1. Isaac Sim 桌面端

2. Isaac Sim (Headless Native)

3. Isaac Sim (Headless WebRTC)

4. Isaac Sim (Headless WebSocket)

！ 以及常用的 “打开Issac Sim Package 路径”，“启动（该路径的）Terminal” ！

其中 C:\Users\24178\AppData\Local\ov\pkg\isaac_sim-2022.2.1路径下可以看到环境使用的python.bat （Windows环境中）

在使用官方的示例库时，需要在示例文件目录下调用该python路径。

C:\Users\24178\AppData\Local\ov\pkg\isaac_sim-2022.2.1\python.bat /rlgames_train.py task=Cartpole

3.2 建模，导入模型，属性

总体和Soildworks等的流程相似，推荐快速浏览一遍教程1. Isaac Sim Interface — Omniverse Robotics documentation。

相关注意点：目前版本的单位被改成了“米”。

4. 遇到的问题

4.1 能否使用Anaconda和Pycharm?

在教程5. Python Environment Installation — Omniverse Robotics documentation中，展示了使用VSCode和Anaconda的方法，其中：

展示了在Ubuntu中使用Anaconda环境，从这可以看出，目前的项目对Win并没有过于详细的介绍。

而对于文件environment.yml，是Anaconda中环境包的保存文件，它同样保存在C:\Users\24178\AppData\Local\ov\pkg\isaac_sim-2022.2.1路径中。

 

但是其中只有基本的几个库，除了后来安装的OmniIsaacGymEnvs，没有发现omni.isaac.core相关的库。

 environment.yml

name: isaac-sim

channels:

- defaults

- pytorch

- nvidia

dependencies:

- python=3.7

- pip

- pytorch

- torchvision

- torchaudio

- cuda-toolkit=11.7

- pip:

- stable-baselines3==1.6.2

- tensorboard==2.11.0

- tensorboard-plugin-wit==1.8.1

- protobuf==3.20.3

4.2 omni.isaac.core 和 omni.isaac.gym

正在梳理。。。

目前的状况是，从Github上安装了OmniIsaacGymEnvs，但在Isaac Sim桌面端的Python script无法调用omni.isaac.gym。

使用命令行运行python.bat可以找到OmniIsaacGymEnvs，能调用omni.isaac.gym，但是找不到omni.isaac.core。

推荐链接

评论可见，请评论后查看内容，谢谢！！！
 您阅读本篇文章共花了：