前言：每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，切记不可随便装。

查看ubuntu版本：在命令行输入lsb_release -a

本文以Ubuntu18.04，安装ROS melodic版本为例

卸载 ROS

若之前没有装过ROS，可跳过 若不知道装没装过，打开终端【Ctrl+Alt+T】，在终端中输入 roscore 若出现如下画面，则说明已经安装，恭喜你！ 如果想要卸载重装或是版本不对，那么就要先卸载，具体操作步骤如下 在这里插入图片描述

具体操作步骤： 1、在ubuntu18.04系统桌面中使用快捷键【Ctrl+Alt+T】打开终端命令行模式。 2、在ubuntu18.04终端命令行中输入以下命令直接卸载全部ros。

sudo apt-get autoremove --purge ros-melodic

#（我在这一步，终端提示未定位到ros-melodic软件包，所以未完成卸载，用步骤四）

# 或者你可以试试下面这个命令，不过我没有测试

sudo apt-get remove ros-*

3、还可以输入以下命令逐步卸载ros即可。

//先卸载ros包

sudo apt-get purge ros-*

//删除ros相关依赖和配置

sudo apt-get autoremove

安装ROS

1. 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。 我们以安装melodic版本的ROS为例：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

如图所示：

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装

首先，确保你的 Debian 包索引是最新的：

sudo apt update

# 推荐新手安装 desktop-Full（桌面完整版），其他版本都有一些东西不全

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

另，如要查找可用软件包，请运行：

apt search ros-melodic

4. 初始化 rosdep

在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。 rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init

rosdep update

如果遇到下面的error:

是网络问题，如能挂VPN翻外网应该没问题，如不能看下面： 其中 sudo rosdep init 与 rosdep update问题的解决： 1、解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法 （如仍未解决，看方法2） 2、rosdep init/update 解决方法（如仍未解决，看方法3） 3、本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…（如仍未解决，那我也么办法了、、、）

5. 设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

6. 检查安装完成：

运行小海龟示例

打开终端，执行：

roscore

另开新的终端，执行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

弹出小海龟界面：

另开新的终端（第三个终端了），执行：

rosrun turtle_teleop_key

保持该终端中的光标处于激活状态，通过方向键即可控制小海龟的移动。

7、相关参考资料

1、官网安装教程（信官网，得永生） 2、不错的博客：

3、ROS安装.pdf

8、ROS 学习资料

1、官网tutorials （信官网，得永生） 2、书籍，多读书，推荐古月《ROS 机器人开发实践》 3、B站上古月老师的课程（学ROS的人都知道的大佬—古月）

9、零碎知识汇总

1、rosdep command 2、ROS 之 rosdep 妙用：一键解决package依赖包问题 rosdep的主要用途是安装工作空间中ros包的依赖。 首先切换到工作空间下，然后运行下述命令即可安装该工作空间的所有依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

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