ROS功能包|mav_control_rw（基于MPC的无人机轨迹跟踪控制）---gazebo仿真测试

gazebo仿真测试

gazebo仿真测试

启动gazebo并加载无人机模型

$ roslaunch rotors_gazebo mav.launch mav_name:=firefly

启动 linear mpc 控制器

$ roslaunch mav_linear_mpc mav_linear_mpc_sim.launch mav_name:=firefly

launch启动的节点如下：

启动 rqt 打开Plugins菜单中visualization里的Message Publisher， 在topic的下拉菜单中选择/firefly/command/pose 发布的话题名称为/firefly/command/pose即可实现定点控制拉

更改position 的 x y z 的值，就是给无人机发的位置控制指令

然后勾选那个方框把topic发送出去 无人机运动到了目标位置处

整体的运行效果很理想。

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