在微创机器人手术 （MIRS） 中精确确定安全相互作用期间的接触力仍然是一个开放的研究挑战。受手术视频术后定性分析的启发，使用跨模态数据驱动的深度神经网络模型一直是预测无传感器力趋势的最新方法之一。但是，这些方法需要用于当前...

尽管有计算机辅助模拟器和录制的外科手术视频，但初级住院医师仍然严重依赖专家来回答他们的问题。然而，专家外科医生往往因临床和学术工作量而超负荷工作，并限制了他们回答问题的时间。为此，开发了一种手术问答系统，以促进机器人辅助手术...

摘要：心脏电生理学是治疗心房颤动的有效方法，将一根可操纵的长导管插入心腔进行射频消融。磁共振成像 （MRI） 可以增强术中对消融进展的监测以及导管位置的定位。然而，准确和实时地跟踪导管形状及其在 MRI 下的有效操作仍然具有...

在微创手术中，内窥镜是外科医生的眼睛。为了避免手动内窥镜转向疲劳，已经开发了机器人内窥镜支架。不幸的是，由于外科医生与机器人的合作不佳，现有的机器人内窥镜支架并未被广泛采用。在这项工作中，我们开发了一种基于达芬奇研究套件的智...

摘要:柔性手术工具的精确操作在微创外科手术中至关重要，需要一个微型灵活的机器人探头来精确引导手术器械。在这项工作中，我们开发了一种基于聚合物的机器人纤维，该光纤通过沿单根纤维的侧面局部加热来产生热致动机制。纤维机器人采用高度...

一、IJRR简介The International Journal of Robotics Research（IJRR）是机器人领域的高水平学术期刊，专注于发布关于机器人技术和相关领域的最新研究成果。IJRR创刊于1982年...

摘要: 机器人远程医疗可以为地理上偏远的危重病人提供及时治疗。 然而，由于缺乏深度信息、仪器遮挡和视角限制，患者对临床医生的视觉反馈通常不直观，这影响了手术安全性。在这里，开发了一种全方位增强现实（AR）辅助的机器人远程手术...

摘要：连续体机器人具有固有的结构柔顺性和高灵活性，可以在受限环境下沿着曲折的解剖路径进入手术目标部位，并通过微小切口进行复杂而精细的操作。 这些优势使其能够在最小创伤下广泛应用，并通过微型仪器和高曲线访问能力实现具有挑战性的...

Chapt 5. 连续体机构分析5.1 文献学习连续体机器人在医学上得到了广泛的应用，因为它们可以被设计成实现高长宽比，使它们非常适合微创和腔内医疗干预。这些机器人被定义为由可变形的细长元素组成，形成一个平滑弯曲的结构，其形...